参考文献："High-Order Model-Free Adaptive Iterative Learning Control of Pneumatic Artificial Muscle With Enhanced Convergence." Ieee Transactions on Industrial Electronics
控制律采用的伪偏导和准者函数，基于紧凑型DL来线性化，伪偏导的估计采用高阶估计方式，给PPD初始值分配为10，控制律部分和PPD更新部分如下所示：
给出的仿真系统函数为：
期望轨迹为：
系统参数设为：
epsilon = 0.01;
lambda = 1; %0.6
rho = 0.85; %1
mu = 1; %1
eta = 0.6; %0.6
alpha_1 = 0.4;
alpha_2 = 0.4;
alpha_3 = 0.2;
仿真结果如下，感觉我的迭代次数设置只有几十次的效果比不上论文里的效果。
迭代60次：
60.jpg
迭代300次：
300.jpg
迭代600次：
600.jpg
迭代1000次：
1000.jpg
代码见github仓库。
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