汉匈两大帝国的第一交锋。
公元前202年，刘邦称帝，大封诸侯，韩王信封于颍川，定都阳翟（今河南省禹州市）。阳翟地处中原腹地，刘邦认为此地乃兵家必争之地，担心韩王信日后会构成威胁，便以防御匈奴为名，将韩王信封地迁至太原郡，以晋阳（今山西省太原市）为都。
不久，韩王信上奏，说晋阳离边疆太远，不利于守御，请求将王都迁到更北方的马邑（今朔州），得到刘邦批准。
公元前201年秋，冒顿单于亲率10万铁骑围攻马邑，韩王信只得多次派使者向匈奴求和。
刘邦怀疑韩王信暗通匈奴，致书责备。韩王信担心会被诛，便以马邑之地向匈奴请降，并约定共同攻汉。随后韩王信与匈奴合兵，挥师南下，攻占太原郡。
公元前200年冬，汉高祖刘邦亲率大军，出征匈奴，同时镇压韩王信叛乱。随行的谋士是陈平、娄敬，将领有樊哙、夏侯婴、周勃等。
汉军进入太原郡后，连连取胜，特别是铜鞮（今山西省沁县一带）一战，大获全胜，重创韩王信的军队，斩其将王喜，韩王信逃奔匈奴。韩王信的将领白土人曼丘臣、王黄等拥立战国时赵国的后代赵利为王，聚集韩王信的残兵败将，准备再次与匈奴合谋攻汉。
冒顿单于派左、右贤王各带兵一万多骑与王黄等屯兵广武（山西省代县西南阳明堡镇）以南至晋阳一带，企图阻挡汉军北进。汉军乘胜追击，在晋阳打败了韩王信与匈奴的联军，乘胜追至离石（今山西省吕梁市离石区），再次击败韩王信与匈奴的联军。匈奴再次在楼烦西北集结大军，又被汉骑兵精锐击溃。
汉军节节胜利，日益麻痹轻敌。刘邦到达晋阳后，听说匈奴驻兵于代谷（今山西省繁峙县至原平市一代），于是先派人侦察冒顿虚实。而冒顿将其精兵良驹隐藏起来，只显露老弱残兵和瘦弱牲畜，派去的使臣十余批回来都说匈奴可以攻击。刘邦派娄敬再去出使匈奴，他回来报告说：“两国交兵，这时该炫耀自己的武力才对。但我去那里，只看到老弱残兵，这一定是故意示弱，而埋伏奇兵致胜。我以为不能在此时攻打匈奴。”
这时汉朝军队已经越过了句注山，二十万大军已经出征。刘邦听了娄敬的话非常恼怒，骂道：“齐国孬种！凭着两片嘴捞得官做，现在竟敢胡言乱语沮我军心。”遂把娄敬拘押在广武县，准备凯旋后处罚。
刘邦率轻骑先到达平城（今山西省大同市），此时汉朝大军还未完全赶到。冒顿单于却已在白登山设下埋伏。刘邦带兵一进入包围圈，冒顿单于马上指挥40万匈奴大军，将刘邦的兵马围困在白登山，使汉军内无粮草、外无援兵，不能相救。刘邦发现被包围后，组织突围，经过几次激烈战斗，均告失败。之后，冒顿率领骑兵从四面进行围攻：匈奴骑兵西面是清一色白马，东面是一色青马，北面是一色黑马，南面是一色红马，企图将汉军冲散。结果，双方损失惨重，一直相持不下。匈奴围困七天七夜，也没能占领白登。汉军在被围七天后，粮秣断绝，饥寒交迫，危在旦夕。
陈平看到冒顿单于对新得的阏氏十分宠爱，朝夕不离。这次在山下扎营，经常和阏氏一起骑马出出进进，浅笑低语，情深意笃。
于是陈平向刘邦献计，派遣使臣，乘雾下山向单于阏氏献上了许多金银珠宝。
阏氏怕汉朝向冒顿进贡美女而与之争宠，就对冒顿单于说：“军中得到消息说，汉朝有几十万大军前来救援，只怕明天就会赶到了。”
单于问：“有这样的事？”
阏氏回答说：“汉、匈两主不应该互相逼迫得太厉害，现在汉朝皇帝被困在山上，汉人怎么肯就此罢休？自然会拼命相救的。就算你打败了他们，夺取了他们的城池，也可能会因水土不服，无法长住。万一灭不了汉帝，等救兵一到，内外夹攻，那样我们就不能共享安乐了。”
冒顿单于问：“那怎么办呢？”
阏氏说：“汉帝被围了七天，军中并无慌乱，想必是有神灵在相助，虽有危险但最终会平安无事的。你又何必违背天意？”
冒顿单于本来与韩王信的部下王黄和赵利约定了会师的日期，但他们的军队没有按时前来，冒顿单于怀疑他们同汉军有勾结，就采纳了阏氏的建议，打开包围圈的一角，让汉军撤出。当天恰逢大雾，汉军拉弓搭箭，从已经解除包围的一角缓缓退出，得以脱险。
脱围后，刘邦尽斩先前进言匈奴可击的十余名使臣，并赦免娄敬，封为建信侯，食禄两千户。
刘邦为了休养生息，采纳娄敬的建议，要嫁长公主与匈奴和亲，吕后不答应，日夜哭泣，刘邦改以宗室女为公主，嫁给冒顿单于，并以娄敬为和亲使者陪同前往。
此后，汉匈各自以长城为界，两国的关系得到暂时的缓和。
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