IsaacSim导入mujoco模型方法

一个body下面多个geom设置不当会导致模型导入失败

只能导入部分geom

IsaacSim的MJCF导入器与mujoco不完全兼容，目前发现conaffinity选项为零时，对应的geom条目会导入失败，将该选项设置为非零整数或者去掉这个属性设置就可以完整导入了

conaffinity=0的条目会导入失败

visuals里面没有名字

geom条目需要写明name选项，不然在导入后的visuals里面没有名字

geom配置

导入结果如下

设置name后导入结果

完整导入的机器人模型

IsaacSim中的USD Mujoco渲染 padroid合照