由于最近需要在matlab试一下机器人的轨迹仿真，由于已有模型，直接在matlab里面的robotics tool建模太麻烦了。于是使用SimMechanics Link这个包，可以直接将SolidWorks等模型导入Matlab。安装过程如下：
1.进入官网 Simscape Multibody - SimMechanics Link - MATLAB & Simulink，可以看到支持多种三维建模软件。
图1 官网页面
2. 在下方输入邮箱及各种信息便可以跳转网页，选取适合自己matlab版本下载即可(两个文件都需要下载)，一个install_addon.m文件，一个smlink.rxxxx.win64.zip文件。
3.下载好后，打开matlab，在matlab切换至包含这两个文件的文件夹，在命令行中输入install_addon('smlink.rxxxx.win64.zip')即可安装完成。 若要查看此工具的help，在命令行输入doc smlink即可。
4.与三维建模软件建立联系，以常用的SolidWorks为例。在matlab命令行中输入 smlink_linksw，会提示
Registering dll: regsvr32 "F:\Matlab_R2014a\bin\win64\cl_sldwks2sm.dll"。
5.打开SolidWorks，点击工具，选择插件。在此处勾选 SimMechanics Link。完成后就会看到SimMechanics Link添加到新的菜单中（需要在打开装配体*.SLDASM时才能看到）。
图2 装配体模式下工具栏中的SimMechanics Link
6. 将sldasm文件导出为xml格式，选择 SimMechanics Link 插件里面的export，选择第二个版本。关于第一和第二版本，官方文档这样说的：Export in first-generation format generates a Physical Modeling XML file. Export in second-generation format generates a SimMechanics Import XML file. 两种不同的版本，有不同的打开方式，切换到xml文件所在的文件目录，第一种使用 mech_import命令打开，第二版本使用smimport命令打开。语法为 H = smimport('filename').。执行后会出现一个树状机构，上面是每一个部件的名字。点击run可以看到三维模型。
附官网视频：Simscape Multibody - Videos - MATLAB & Simulink
官方documentation： Simscape Multibody Documentation
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