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ROS+CPP初识

ROS+CPP初识

作者: 郭白白白 | 来源:发表于2020-06-11 18:24 被阅读0次

    第一部分:老四样

    1. sudo apt update;

    2. sudo apt upgrade;

    3. 启动 roscore;

    4. 启动 turtlesim turtlesim_node;

    5. 启动 turtlesim turtle_teleop_key;

    第二部分:学习使用 rosbag 进行轨迹录制回放操作

    1. mkdir ~/bagfiles;

    2. cd ~/bagfiles;

    3. rosbag record -a

    订阅并记录所有主题发布的信息,用键盘控制小乌龟走出路径;

    4. rosbag info <bagfiles_names>

    查看记录文件的相关信息,其中包括了时长、大小、录制时间等;

    rosbag play <bagfiles_name>

    正常模式播放轨迹记录文件 

    5. rosbag record-O subset <topic_names>

    覆盖并记录部分主题发布的消息

    rosbag play -r2 subset <topic_names>

    提高两倍发送消息的速度;

    第三部分:学习使用 roswtf 检查错误

    1. ps -ef | grep -i rosmaster

    检查 rosmaster 是否已经启动,如果没有启动可以通过 roscore 命

    令启动相关命令;

    2. roswtf

    进入~/catkin_ws/devel 通过 roswtf 命令寻找errors or warnings;

    3. rostopic list -v

    列出所有活跃的 topic

    第四部分:建立工作空间和包,运行程序

    1. http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringR

    OSEnvironment

    新建工作空间;

    2. 在.bashrc 中添加新的工作空间的路径;

    3. 新建 agitr 包(a gentle introduction to ros)

    进入工作空间;

    catkin_create_pkg std_msgs rospy roscpp 

    4. 将准备好的源文件输入到 agitr 包的 src 文件夹中,并修改

    CMakeList.txt 文件与 package.xml 文件;

    5. 回到工作空间目录下

    catkin_make

    编译成功;

    6. 逐个测试 1. roscore  2. rosrun agitr xxx.cpp  helloworld.cpp

    pubvel.cpp

    随机发送速度与方向给 turtlebot

    subpose.cpp

    显示 turtlebot 当前位置与方向

    注意:如果不用键盘输入消息,右上角的界面还是会跳动。这意味着 subpose

    是不停运作的,并非发送了指令以后才会激活。这也保证了记录的完整性。(从

    上次的实验可以看出,如果发布-订阅的通信方式具有首尾丢包的缺点,如果是

    一动一记很有可能会漏掉部分操作的记录)

    此外,应当尽早进行键盘控制,否则记录时间过长占用内存。

    count.cpp

    随机发送错误警告

    throttle.cpp

    有规律地发送报错信息

    第五部分:设计一个能画出等边三角形的乌龟

    (解析详见理论作业)

    四、实验分析及结论

    1. 不 要 轻 易 修 改 在 工 作 空 间 /src 目录下的

    CMakeLst.txt,否则可能会导致生成 target 重名报错

    通常情况下,配置需要的包内的 CMakeList.txt 就可以满

    足需求;

    2. 在修改 CMakeList.txt 与 package.xml 文件时,应当

    注意让.xml 的<build_depend>语句包含的包与.txt 文件中

    find_package()语句包含的包一摸一样

    3. 在修改 CMakeList.txt 的时候,在最后应当加上

    语句,生成相关 target 文件用于执行。

    4. 命令 roswtf 显示的报错大概率不用在意,不会影响正

    常运行。

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