第一部分:老四样
1. sudo apt update;
2. sudo apt upgrade;
3. 启动 roscore;
4. 启动 turtlesim turtlesim_node;
5. 启动 turtlesim turtle_teleop_key;
第二部分:学习使用 rosbag 进行轨迹录制回放操作
1. mkdir ~/bagfiles;
2. cd ~/bagfiles;
3. rosbag record -a
订阅并记录所有主题发布的信息,用键盘控制小乌龟走出路径;
4. rosbag info <bagfiles_names>
查看记录文件的相关信息,其中包括了时长、大小、录制时间等;
rosbag play <bagfiles_name>
正常模式播放轨迹记录文件
5. rosbag record-O subset <topic_names>
覆盖并记录部分主题发布的消息
rosbag play -r2 subset <topic_names>
提高两倍发送消息的速度;
第三部分:学习使用 roswtf 检查错误
1. ps -ef | grep -i rosmaster
检查 rosmaster 是否已经启动,如果没有启动可以通过 roscore 命
令启动相关命令;
2. roswtf
进入~/catkin_ws/devel 通过 roswtf 命令寻找errors or warnings;
3. rostopic list -v
列出所有活跃的 topic
第四部分:建立工作空间和包,运行程序
1. http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringR
OSEnvironment
新建工作空间;
2. 在.bashrc 中添加新的工作空间的路径;
3. 新建 agitr 包(a gentle introduction to ros)
进入工作空间;
catkin_create_pkg std_msgs rospy roscpp
4. 将准备好的源文件输入到 agitr 包的 src 文件夹中,并修改
CMakeList.txt 文件与 package.xml 文件;
5. 回到工作空间目录下
catkin_make
编译成功;
6. 逐个测试 1. roscore 2. rosrun agitr xxx.cpp helloworld.cpp
pubvel.cpp
随机发送速度与方向给 turtlebot
subpose.cpp
显示 turtlebot 当前位置与方向
注意:如果不用键盘输入消息,右上角的界面还是会跳动。这意味着 subpose
是不停运作的,并非发送了指令以后才会激活。这也保证了记录的完整性。(从
上次的实验可以看出,如果发布-订阅的通信方式具有首尾丢包的缺点,如果是
一动一记很有可能会漏掉部分操作的记录)
此外,应当尽早进行键盘控制,否则记录时间过长占用内存。
count.cpp
随机发送错误警告
throttle.cpp
有规律地发送报错信息
第五部分:设计一个能画出等边三角形的乌龟
(解析详见理论作业)
四、实验分析及结论
1. 不 要 轻 易 修 改 在 工 作 空 间 /src 目录下的
CMakeLst.txt,否则可能会导致生成 target 重名报错
通常情况下,配置需要的包内的 CMakeList.txt 就可以满
足需求;
2. 在修改 CMakeList.txt 与 package.xml 文件时,应当
注意让.xml 的<build_depend>语句包含的包与.txt 文件中
find_package()语句包含的包一摸一样
3. 在修改 CMakeList.txt 的时候,在最后应当加上
语句,生成相关 target 文件用于执行。
4. 命令 roswtf 显示的报错大概率不用在意,不会影响正
常运行。
网友评论