作者 · 古月居
编辑 · Tony
Windows官方终于支持ROS了！真好~
近期微软官方终于发布消息称，将把ROS带到Windows10，并且命名为“ROS1”，而且还推出了一个实验版本。
消息一出，古月君当然也摩拳擦掌想要尝试一番，同时也将安装和测试的内容记录于此。
▌一、安装Visual Studio 2017
微软的东东当然离不开VS，所以上来的第一步就是要安装Visual Studio 2017。需要登录以下链接下载在线安装工具：
https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/thank-you-downloading-visual-studio/?sku=Community&rel=15
古月居使用的是community版本，下载完成后双击，开始下载软件的安装文件：
下载完成后，进入选择组件并且安装的界面，注意勾选C++支持，然后就可以开始安装了。
VS庞大的体积也是名不虚传的，可以去喝杯咖啡、看一集电视剧再回来了。
半个小时后重启电脑，VS的安装就此结束。、
▌二、创建桌面快捷
Windows没有Linux如丝般顺滑的终端，只能凑乎用自带的命令行工具了。
在桌面右键新建一个快捷方式：
在输入框中复制粘贴以下内容：
> C:WindowsSystem32cmd.exe /k "C:Program Files (x86)Microsoft Visual Studio�7CommunityCommon7ToolsVsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64
保存名称为“ROS”，以后这个快捷方式就成为我们在Windows下的ROS入口，相当于是Ubuntu中的终端。
这里还没结束，右键ROS快捷方式，添加管理员权限：
▌三、装置Chocolatey&Git
Chocolatey是Windows下的包管理工具，相当于Ubuntu中的apt-get，方便后续安装各种软件包。
双击打开刚才保存的“ROS”快捷方式，也就是打开一个终端，复制粘贴以下一大串安装命令：
> @"%SystemRoot%System32WindowsPowerShellv1.0powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))" && SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%chocolateyin"
静静等待Chocolatey的安装吧：
Chocolatey安装完成后，就可以使用它安装其他软件了，比如这里需要的git：
▌四、安装ROS
终于轮到主角ROS登场了，安装方法简约而不简单：
> choco source add -n=ros-win -s="https://roswin.azurewebsites.net/api/v2" --priority=1
> choco upgrade ros-melodic-desktop -y
第一句命令添加软件源，第二句命令直接一键安装。
接下来将经历一段无聊的下载安装过程，建议睡个午觉，不过一觉起来可能会发现错误信息，古月君应该差不多安装了三、四次才完成，中间换了各种网络。
▌五、ROS测试
终于安装完成，所有安装的文件都放置在C盘下边的opt目录下，其中的结构和Ubuntu基本一致。打开后可以发现很多熟悉的ROS功能包都出现了：
管他三七二十一，先跑起来看看效果。
通过快捷方式打开一个命令行，然后进入ros的目录下，设置一下环境变量setup.bat！是的，你没看错，环境变量的魔爪依然逃脱不了。
经典的小海龟例程跑起来：
可以发现命令行中的ROS使用和Ubuntu是一样的，也可以试下ROS各种命令行工具：
rviz等明星工具也可以在Windows里运行起来，着实让人有点激动，不过目前还是实验版，众多功能包还没有加入，使用起来也总感觉有一种慢半拍的延时感。
微软表示，除了发布windows优化ROS版本外，它还与Open Robotics和ROS工业联盟合作，将ROS的能力“扩展”到制造业，并“提高工业机器人的生产率和投资回报”。
看来这次微软还是诚意满满，希望微软的加入能够推动ROS进一步的发展与应用！
· In the end ·
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