3.0 摄像机几何基础

三维计算机视觉的主要任务是利用三维物体的二维图像所包含的信息，获取三维物体的空间位置与形状等几何信息，并在此基础上识别三维物体。

图像点在图像平面上的位置仅仅与以下两个因素相关：

1. 摄像机与空间物体的相对方位

2. 摄像机的内部机构——>这是由摄像机的内部参数所决定的（参见后文的“内参数矩阵”）

本章所要介绍的摄像机模型是在计算机视觉中广泛使用的针孔模型，通常也称为线性模型。这种模型在数学上是三维空间到二维平面的中心投影，由一个3×4的矩阵来描述，可以说这种模型是一个（退化的）射影变换，因此通常称为“射影摄像机”

摄像机关于空间平面的投影是平面到平面的一个二维中心投影变换（3×3的射影矩阵，也就是单应矩阵描述）；而对于空间物体，由于摄像机将三维物体表面投影到二维平面上，是一个退化的射影变换，因此不可能从单幅图像恢复其三维结构。