Ubuntu16.04安装ROS及遇到的问题

我是在Ubuntu16.04上安装ROS的，下面把安装过程及遇到的问题记录下来。

设置 sources.list

http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

安装

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

• 遇到的问题：
  这里注意Ubuntu16.04安装的一定要是ros-kinetic-desktop-full，不同ROS版本分别对应不同的Ubuntu版本，不然会出现无法定位软件包的错误。
  Ubuntu18.04版本安装需要把ros-kinetic 换为ros-melodic
  若出现连接失败,则再次sudo apt-get update 即可

初始化 rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

如果在每次一个新的终端启动时，ROS 环境变量都能自动地添加进你的 bash 会话是非常方便，这可以通过如下命令来实现：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

• 遇到的问题：
  这里还需注意16.04用kinetic/setup.bash 18.04为melodic/setup.bash。
  如果不小心版本在16.04上使用了命令echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash"，会出现bash: source/opt/ros/melodic/setup.bash: No such file or directory,需要在终端输入：gedit .bashrc。然后在打开的文件里面找到：/opt/ros/melodic/setup.bash，删除即可

安装所需依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

这样就安转完了