ROS入门：基础知识学习(项目创建)

创建一个工作空间

• 新建一个项目文件夹 如catkin_ws，新建src文件夹
• 使用 catkin_init_workspace 命令，生成一个txt，标识这是ros的工作空间
• 回到项目文件夹根目录catkin_ws，使用 catkin_make 进行编译

打开src会发现如下文件夹：
src：代码空间
build：编译空间
devel：开发空间

• 设置环境变量（不推荐）：
  使用source devel/setup.bash(区分终端 或者是.zsh),此命令只在当前终端生效，每次打开需要重新设置
• 设置全局终端环境变量：
  使用 vi ~/.bashrc ,用vi 编辑器打开配置文件，复制文件最下面一句进行修改
  6{GCB6WZ8274{}UBUB`(WR0.png

以上步骤可以直接打开文件夹进行复制修改，根目录ctrl+h显示隐藏文件

• 完成之后，使用source ~/.bashrc 让他生效

环境变量配置完毕，打开新的终端，使用echo $ROS_PACKAGE_PATH检查环境变量

Y644OZ4M~D)UHUE48K~L$_I.png
如图 出现两个路径，即配置成功

创建功能包

工作空间创建完成后，终端进入src文件catkin_create_pkg pkgname后面加入依赖
举例catkin_create_pkg learning_connuniction std_msgs rospy roscpp，为创建learning_connuniction 包，并添加std_msgs，c++，py依赖
创建之后记得编译，catkin_ws 目录下 运行catkin_make

打开目录：

ND)S(QC$_OQ)OLW)EIR3S@E.png

目录说明：

include：头文件目录
src：代码目录
cmakelists：编译选项配置
package：功能包信息描述，声明依赖（后期添加依赖可直接进行修改）
同一工作空间不允许出现相同名称功能包，不同空间可以出现同名功能包，具体参见ROS工作空间OverLaying机制