GPS_IMU组合导航原理与技术

        GPS_IMU组合导航是当前融合定位的基础内容。

        此处GPS实际应为GNSS（Global Navigation Satelite System），即全球卫星导航系统，目前国际上总共有4家卫星导航系统正在运行，包括GPS（美国）、BDS（中国北斗）、GLONASS（俄罗斯格洛纳斯）、GALILEO（欧盟伽利略），卫星导航通过无线电后方交会，为全球用户提供有源绝对定位服务。

        优势：提供绝对定位，精度较高且不存在误差积累。

        缺点：依赖无线电信号（伪距和载波），在室内、隧道、天桥下等区域无法提供位置服务，受多路径效应影响，在复杂城市环境中定位效果较差。

        IMU（Inertial measurement unit）为惯性导航单元，是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。一般的，一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。在无源导航中有着很重要的应用价值。

        优势：无源定位，不需要同外界发生信息交换，确保位置服务连续性。

        缺点：需要位置初始化，无法单独提供绝对定位服务，连续观测误差发生积累。

        GPS_IMU组合导航，即通过卡尔曼滤波器将GPS和IMU观测量进行融合进行定位的方式，是最常见的多传感器融合定位方式，算法相对简单，元器件便宜，性价比高。

        组合方式按原理可分为：松组合、紧组合、深组合。

        关联：GNSS、GPS、IMU、组合导航、融合定位。

        2019年组合导航论文合集：百度网盘