scipy.spatial.transform.Rotation

Rotation类跟欧拉角相关的操作有
from_euler(seq, angles, degrees=False)
as_euler(seq, degrees=False)
两个函数。
其中，seq=('xyz') 和seq=('XYZ')含义不同。
scipy官方文档定义：

Parameters:
seq:string
Specifies sequence of axes for rotations.
Up to 3 characters belonging to the set {‘X’, ‘Y’, ‘Z’} for intrinsic rotations, or {‘x’, ‘y’, ‘z’} for extrinsic rotations.
Extrinsic and intrinsic rotations cannot be mixed in one function call.

即大写字母表示内旋，小写字母表示外旋。

举例说明：
相机的外参RT矩阵cam2car，表示了cam坐标系在car坐标系上的位置和旋转关系。
用cam2car左乘相机坐标系下的点或者向量，即可得到该点或向量在car坐标系下的坐标。
rot = Rotation.from_matrix(cam2car[:3,:3])
intrinsic_rot = rot.as_euler('XYZ', degrees=True)
extrinsic_rot = rot.as_euler('xyz', degrees=True)
以前视和左前两个相机的外参为例，
通过上述计算得到：
前视相机的intrinsic_rot = (0,90,-90), extrinsic_rot = (-90,0,-90)
左前相机的intrinsic_rot = (-90,32,0), extrinsic_rot = (-90,0,-32)

IMG_20240201_113147.jpg
旋转过程如上图所示，由car坐标系出发，经过以上欧拉角的旋转，获得camera坐标系。
结果符合预期。