华仔：致力于为学习ABB机器人与机器视觉的同道中人提供个人的经验，所写文章多为学习与兴趣所致，若有不足之处，还请读者多多包涵。
先定个小目标，比如先学会下面的内容：
1. DeviceNet网络下的Anybus从站IRC5
2. 屏蔽接地和DeviceNet网络电源
3. 终端电子
4. DeviceNet网络和DeviceNet 设备之间的物理连接
5. ABB机器人选项
1. DeviceNet网络下的Anybus从站IRC5
2.1 IRC5的DeviceNet anybus从站被安装在ABB机器人控制器中主计算机单元顶部的扩展板中。
2.2 DeviceNet anybus从站DSQC1004需要在主计算机DSQC1000上运行。
2.3 下图是网络硬件连接简图。
2.4 下图说明了Anybus从站在主计算机DSQC1000单元中的位置。
2.5 从站设备DSQC1004介绍。
2.6 下面介绍NS,MS 2个状态指示灯在设备运行阶段的情况。
2.7 从站设备DSQC1004引脚连接器介绍。
2.8 连接器的引脚介绍
2. 屏蔽接地和DeviceNet网络电源
3.1 DeviceNet屏蔽层和V-只能在DeviceNet网络中的一个位置互连并接地。
3.2 DeviceNet网络需要由单独的电源供电。电源可以位于IRC5控制器的内部或外部。
某些I / O设备可能还需要为I / O信号单独供电。
3. 终端电子
4.1 DeviceNet网络的每一端都必须用121欧姆电阻器端接。两个终端电阻应尽可能远。
4.2 终端电阻的技术规格为：
121欧姆，1％，0.25 W金属膜电阻器
终端电阻器位于电缆连接器中。DeviceNet anybus从站上没有内部终端。根据下图，端接电阻器连接在CANL和CANH之间，即在引脚2和4之间。
4. DeviceNet网络和DeviceNet 设备之间的物理连接
5.1 下图显示了下一个DeviceNet节点如何连接到DeviceNet网络。
5.2 下图说明了带有分支线的主干线。粗线或细线可用于干线和引入线。
5. 机器人选项
要使用DeviceNet anybus从站设备，必须使用选件840-4 DeviceNet Anybus从站安装IRC5控制器。
5.1 DeviceNet anybus从站可用于：
将IRC5控制器连接到PLC。
将IRC5控制器连接到另一个充当主机的IRC5控制器。
5.2 预定义网络
当使用DeviceNet Anybus从站选项安装机器人系统时，系统启动时会创建一个预定义的工业网络，其名称为DeviceNet_Anybus。
5.3 预定义的内部Anybus设备
当使用DeviceNet Anybus从站选件安装机器人系统时，将创建一个预定义的DeviceNet内部Anybus从站设备，名称为DN_Internal_Anybus，其大小为8个输入字节和8个输出字节。如果需要其他输入或输出大小，则预定义设备DN_Internal_Anybus必须更改。
6. 获取PLC组态的机器人EDS描述文件
PLC作为DeviceNet网络的主站，需要通过添加机器人EDS文件进行组态，下面是如何取得机器人的ESD描述文件步骤。
第一步，在RobotStudio中，打开Add-ins,选择相应的RobotWare版本，右键，单击“打开数据文件夹”，如下图所示。
第二步，按照下面路径：
DN Internal Anybus即机器人做从站的描述文件。
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