Windows10环境下使用Docker运行ROS2

Docker 教程 | 菜鸟教程

https://www.runoob.com/docker/docker-tutorial.html

Docker 容器使用 | 菜鸟教程

https://www.runoob.com/docker/docker-container-usage.html

Windows环境安装Docker

Install Docker Desktop on Windows | Docker Documentation

https://docs.docker.com/desktop/windows/install/

Ubuntu环境下安装docker及ros2参考

docker安装ros2详细步骤介绍

https://www.jb51.net/article/231088.htm

ROS2测试

1. 在命令行中获取ROS2官方镜像

docker pull osrf/ros:foxy-desktop

2. 启动ROS2容器

后台运行(****本示例采用后台运行方式****)

docker run -itd --name ros2 osrf/ros:foxy-desktop

后台运行ROS2

注意：后台运行方式启动容器返回容器ID,后不会进入容器，容器在后台运行；

即使容器退出之后，该容器已经注册，再次启动容器是使用容器器启动命令 "docker start 容器ID"，不然会出现容器名称冲突错误

重复启动相同的容器错误
参数说明：

• -i: 交互式操作。

• -t: 终端。

• -d: 后台运行

• --name: 自定义容器名称

• osrf/ros:foxy-desktop: ROS2 foxy 镜像

交互式运行，exit退出

docker run -it osrf/ros:foxy-desktop

启动ROS2并指定使用主机网络

docker run --net=host -it osrf/ros:foxy-desktop

注意：交互式启动容器立即进入容器，输入exit后容器退出

3. 启动ROS2

进入容器

docker exec -it 3b99559e647a /bin/bash

运行ROS2

ros2

此时你会发现ros2并不能运行，出现command not found

ROS2启动失败

不要着急，这是因为新终端没有自动添加环境变量，解决办法：

1、临时生效方法

source /opt/ros/foxy/setup.bash

添加好之后，就可以在容器命令行下使用rosbag命令了：

2、永久生效方法，把下面的命令添加到~/.bashrc文件中

source /opt/ros/foxy/setup.bash

直接输入下面的命令追加即可

echo 'source /opt/ros/foxy/setup.bash'>> ~/.bashrc

追加ROS2 foxy系统环境变量

追加完成后输入下面的命令使环境变量立即生效

source ~/.bashrc

再次启动ROS2

ROS2启动成功

ros2启动成功！！！

4. 打开终端转发工具mobaxterm

工具自己去百度找

mobaxterm转发界面
记录上图箭头指向的转发地址

5. 在容器中配置显示转发地址

export DISPLAY=192.168.0.104:0.0

转发地址配置

注意：DISPLAY后面的地址与mobaxterm中的地址保持一致

当然这里如果是个人开发环境固定的情况下，可以参考上述追加环境变量的方法使这个永久生效

6. 启动小乌龟模拟器

ros2 run turtlesim turtlesim_node

确认转发

点击确定后即可出现小乌龟：

出现对应容器ID的小乌龟转发界面

7. 启动小乌龟键盘控制器

打开一个新终端，进入上面的ROS2容器

docker exec -it 3b99559e647a /bin/bash

输入下面的指令开启键盘控制

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

运行键盘控制器

使用键盘控制小乌龟即可

常用命令

Docker 命令大全 | 菜鸟教程

https://www.runoob.com/docker/docker-command-manual.html

1. 查看正在运行的****虚拟机****：

wsl -l -v --all

2. 查看Docker帮助信息

docker --help

3. 查看Docker版本信息

docker version

docker info

4. 查看本机已有的Docker镜像

docker images

5. 删除指定ID的镜像

docker rmi 镜像ID

6. 查看所有容器信息

docker ps -a

7. 删除指定ID的容器

docker rm -f 容器ID

8. 启动一个容器

docker start 容器ID

9. 停止一个容器

docker stop 容器ID

10. 进入一个容器

在使用 -d 参数时，容器启动后会进入后台。此时想要进入容器，可以通过以下指令进入：

• docker attach

• docker exec：推荐大家使用 docker exec 命令，因为此命令会退出容器终端，但不会导致容器的停止。

attach 命令

下面演示了使用 docker attach 命令：

docker attach 3b99559e647a

使用attach命令进入容器

注意： 如上图所示，如果从这个容器退出，会导致容器的停止。

exec 命令

下面演示了使用 docker exec 命令：

首先重启刚刚退出的容器：

docker start 3b99559e647a

使用exec交互式进入该容器：

docker exec -it 3b99559e647a /bin/bash

使用exec命令进入容器

注意： 如果从这个容器退出，容器不会停止，这就是为什么推荐大家使用 docker exec 的原因。

更多参数说明请使用 docker exec --help 命令查看。

附录：

迁移Docker数据存储位置

修改Docker镜像存储位置（Windows系统）

https://blog.csdn.net/John__0/article/details/124691074

1、备份当前数据
wsl --export docker-desktop "C:\mhming\VirtualMachine\wsl\distro\docker-desktop.tar"
wsl --export docker-desktop-data "C:\mhming\VirtualMachine\wsl\data\docker-desktop-data.tar"
2、注销当前wsl中运行的docker进程：
wsl --unregister docker-desktop
wsl --unregister docker-desktop-data
3、重新创建wsl:
wsl --import docker-desktop "C:\mhming\VirtualMachine\wsl\distro" "C:\mhming\VirtualMachine\wsl\distro\docker-desktop.tar" --version 2
wsl --import docker-desktop-data "C:\mhming\VirtualMachine\wsl\data" "C:\mhming\VirtualMachine\wsl\data\docker-desktop-data.tar" --version 2

WSL2 Ubuntu20.04 终端闪退无法打开

管理员方式打开powerShell后输入：netsh winsock reset

win10主机无法与Docker容器通讯的坑

https://blog.csdn.net/weixin_43410596/article/details/121865088

route -p add 172.17.0.0 MASK 255.255.0.0 172.23.80.2

WSL2固定ip地址

https://blog.csdn.net/manbu_cy/article/details/108476859