原由

希望在TX2上使用串口与下位机通讯及进行RPLIDAR开发等。与X86架构的Ubuntu 16.04 自带CP2102驱动不同，TX2上的ARM版Ubuntu 16.04内核中不包含CP2102的驱动。插入串口设备后，系统/dev文件夹下不会出现新文件(设备)

插入RPLIDAR后的tty设备

网上的常见解决方法是重新编译Ubuntu 内核，但这种方法过于麻烦，这里介绍的是一种不需编译内核的CP2102驱动方法。

步骤

下载驱动程序

首先，下载Ubuntu下CP210x的驱动程序，此处选择图中Download for Linux 部分，根据自己电脑内核版本选择不同VCP进行下载。

驱动选择

编译驱动程序

将下载的Linux_3.x.x_4.x.x_VCP_Driver_Source.zip文件解压，在终端中输入

$ sudo make
$ make

注意，此时不能直接make。编译后文件夹中会出现cp210x.ko文件，这个.ko文件就是我们的目标文件。

此时，执行

$  insmod cp210x.ko

编译后的文件夹

安装驱动

这一步需要将驱动文件拷贝至指定文件夹，而这一文件夹在TX2中本身并不存在，需要手动创建，指令为：

$ sudo mkdir /lib/modules/4.4.38-tegra/kernel/drivers/usb/serial

然后就可以将.ko文件拷贝至这一文件夹中，指令为：

$ sudo cp cp210x.ko /lib/modules/4.4.38-tegra/kernel/drivers/usb/serial

效果

此时在终端中输入：

$ ls /dev/tty*

我们可以看到出现了新的USB设备ttyUSB0

更新后的tty设备

此设备即为RPLIDAR。

我们运行RPLIDAR的实例程序进行检验：

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

图中可以看出，RPLIDAR已经可以正常工作

RPLIDAR正常工作