• 从开发环境搭建开始介绍通过编程控制电机

环境准备

• 安装python

  • https://www.python.org/downloads/

  • 选择3.6及以下版本

    
    python下载

  • 勾选上所有的环境变量选项 PATH, pip，特别是 pip 便于对python进行包扩展

  • 如果是win10，需要安装win_unicode_console 包

    • 找到python安装目录下的scripts文件夹

      
      pip
    • 文件夹下有一个pip工具

    • 利用pip工具安装 win_unicode_console

      
      win_unicode_console

pip win_unicode_console

• 这个过程需要在控制台进行

  
  安装win_unicode_console

• 这是python在win10中所需要的一个包，否则在调用print时会提示编码错误等

• 界面开发需要安装 pyqt5
  

  pyqt5

pip install pyqt5

• 安装visual studio code

  • https://code.visualstudio.com/
    vs code下载

• 启动visual studio code 安装插件

  • python

    
    python
    install
    reload

  • 安装完后安装vs code提示重启vs code

• 检查安装

  • 在vs code中新建一个文件

# coding = utf-8
print("hello")

新建文件

• 存储文件为python

  
  文件格式选择

• 在插件的帮助下，python语法高亮

  
  语法高亮

• 测试运行

  
  运行
  运行结果

连接设备

设备连接图示

• 安装MegaRobo Studio

启动MegaRobo Studio

• MegaRobo Studio

  
  MegaRobo Studio

• 选择对应的的CAN控制器

  
  选择控制器

• 搜索设备

  
  搜索到设备

设备编程

环境变量中添加包目录

• 确认在环境变量里添加了PYTHONPATH

  
  环境变量
  PYTHONPATH
  PYTHONPATH

• 变量值选择为 mrq对应的目录

  
  包目录
  包目录

编程

• 读取设备序列号

dev = mrq.MRQ.MRQ("device1")    # 利用MRQ模块中的MRQ类创建设备
print( dev.IDN )                # 访问设备的IDN

读取序列号

• 电机旋转一定角度

dev.move( 0, 0, 180, 10 )       # 在规定时间旋转180度
dev.waitIdle( 0, 0, 60 )        # 等待旋转完成

电机旋转
设备的轴0旋转，轴号从0开始，轴0=CH1

• 下载动作文件进行运行
  • 准备好动作文件，文件分成3列分别是，t,p,v

#t,p,v
0,10,0
0.4,20,50
0.8,40,50
1.2,60,50
1.8,120,150
2.2,180,150
2.6,240,150
3.2,300,50
3.6,320,50
4,340,50
6,10,0

动作文件

• 代码

                                # 下载动作文件
dev.program( 0, 0, r"G:\work\mc\develope\installer\package\dataset\tulun.csv")
dev.waitEnd( 0,0, 60 )          # 等待下载完成

dev.call( 0, 0 )                # 执行下载的动作文件
dev.waitIdle( 0, 0, 60 )        # 等待执行完成    

数据文件

编码

附：例程源码

# coding = utf-8
# print("hello")

import mrq                      # 导入mrq包
import mrq.MRQ                  # 导入MRQ模块

dev = mrq.MRQ.MRQ("device1")    # 利用MRQ模块中的MRQ类创建设备
print( dev.IDN )                # 访问设备的IDN

# dev.move( 0, 0, 180, 10 )       # 在规定时间旋转180度
# dev.waitIdle( 0, 0, 60 )        # 等待旋转完成

                                # 下载动作文件
dev.program( 0, 0, r"G:\work\mc\develope\installer\package\dataset\tulun.csv")
dev.waitEnd( 0,0, 60 )          # 等待下载完成

dev.call( 0, 0 )                # 执行下载的动作文件
dev.waitIdle( 0, 0, 60 )        # 等待执行完成