基于体感的机械臂的大体原理和思路

【1】kinect 体感传感器- XBOX游戏机的传感器，带有彩色摄像头，红外摄像头，麦克风

可以获取彩色图像，深度数据，骨骼数据，

【2】使用opencv开源计算机视觉库，画出骨架

【3】比如拿到拇指，手腕，手指指尖，三个点的位置，使用向量计算，算出他们的夹角

【4】通过USB-串口发送到STM32单片机

【5】STM32输出时基脉冲到舵机，控制舵机的角度

【6】整体代码分为windows的C++的可执行程序，c#编写的类库（串口，向量计算），stm32的程序（自带）。