位置闭环控制就是根据编码器的脉冲累加测量电机的位置信息，得到控制偏差，然后通过对偏差的比例、微分、积分进行控制，使得偏差趋于零
原理.PNG
c语言的实现
C语言.PNG
P用于提高相应速度，I用于减小静差，D用于抑制震荡
速度闭环控制是根据单位时间获取的脉冲数测量电机速度信息，对目标值进行比较
理论分析
速度闭环.PNG
直立环使用PD控制
直立控制.PNG
在调试直立环，要在定时器中断服务函数屏蔽速度换和转向环
首先估计kp的取值范围，陪我们设置7200代表占空比百分百
设定kp值为7200，那么小车在10°就会满转
确定参数的原则是：kp一直增加，出现大幅度低频抖动
kd一直增加，直至出现高频抖动
确定了pd的最大数，×0.6就是需要的参数
速度.PNG
我们对速度进行低通滤波
一般可以把ki的值设置为kp/200
kp最大值=7200/（160*50％）
位置闭环控制 位置闭环控制就是根据编码器的脉冲累加测量电机的位置信息，得到控制偏差，然后通过对偏差的比例、微分、积...
总所周知，PID算法是个很经典的东西。而做自平衡小车，飞行器PID是一个必须翻过的坎。因此本节我们来好好讲解一下P...
mpu6050简介 mpu6050内带三轴陀螺仪和三轴加速度传感器，自带数字运动处理器dmp硬件加速引擎，非常方便...
代码中使用了两套PID参数进行控制，Kp，Ki，Kd是控制平衡速度的。也就是小车往前倾，加速；后倾，减速这个过程。...
但是仅靠一个PID控制会出现一个问题：因为小车的平衡角度Setpoint是手动设定的，所以会有一个微小的误差。当小...
编码电机 电机有六个线，中间四根线是编码电机的线，用于测速，和直流电机本身没有联系，实现开环控制时无需使用把定时器...
1.概述 使用PIBOT提供的小车已经完成了程序和硬件的调试，如果需要移植到自己的小车，可能会遇到PID调速不正常...
本人想做做之前的电赛题--滚球平衡，但这涉及到了一些自动控制的东西，比如PID。 对PID之前只是略有耳闻，为了复...
今天我们在科学课上制作了一辆动力小车。 这辆小车什么动力都可以，但是主要最好是橡皮筋动力小车或者气...
本文标题：平衡小车制作——PID
本文链接：https://www.haomeiwen.com/subject/ehyybftx.html
网友评论