Lateral Control Tutorial
using the Lateral Controller Stanley block.
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Lateral Controller Stanley
所述横向控制器斯坦利块计算转向角度命令，在度，其调整的车辆相匹配的参考姿态的当前姿态，给定车辆的当前速度和方向。控制器使用Stanley方法[1]计算此命令，其控制律基于运动自行车模型。在惯性影响最小的低速环境中，使用该控制器进行路径跟随。
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References
[1] Hoffmann, Gabriel M., Claire J. Tomlin, Michael Montemerlo, and Sebastian Thrun. "Autonomous Automobile Trajectory Tracking for Off-road Driving: Controller Design, Experimental Validation and Racing." American Control Conference, 2007, pp. 2296-2301.
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动态横向控制：考虑车辆动力学，控制自动驾驶汽车转向角
Lateral Controller Stanley
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