学习心得：学习ROS了，SLAM。学了两个多月吧，8月份学了一个多月，11月份又继续学习。学到现在，学的五迷三道的，迷迷糊糊。这周末想跑跑cartographer，弄了两天还没跑上。之前用插件跑了gmapping,move_base,amcl，用gazebo,rviz仿真。跑得还可以，还看了占用栅格地图，学了学概率机器人基本原理，仿着做一个rgbd_slam，还有14讲等等。最近学了gmapping，gmapping的源码，原理和主要框架明白了。但是具体深入发现还有很多问题不会，比方说激光雷达采集到数据如何形成里程计呢？gmapping如何运用这些数据做的slam呢？虽然知道这是粒子滤波，打分机制，这个那个。原理部分知道一些。这些是传感器处理完数据之后做的，具体怎么处理我却不知道。然而我还要去做cartographer。虽然cartographer原理与gmapping不一样，但是都是激光雷达，传感器的数据处理应该都是一样的（我猜的），这些数据如何用到amcl呢？是激光部分。视觉部分那更是一个小白，虽然14讲看了3遍了。大致明白怎么回事，深入还是玩完。比方说观测模型，状态模型在视觉slam上是怎么。开源框架一个都没看。跑就更别说了。这次也发现自己学习方式的不对，应该直接就跑。在参数打印出来。看看他到底是怎么做的。注释可以另外一个源文件写出来。不过该说不说linux装软件真的很烦人。自己一个人做真的很累，做的浮躁。真的静下心来一点点击破，多多请教别人。下下功夫努努力。软件装不上有时间慢慢来。原理和程序都提高。把插件慢慢都写下去，也为真车实现做下准备。加油！
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