概述

红外遥控小车可由红外遥控器控制其前进后退以及转弯等行为，依靠超声波测距模块可实现避障功能，还可附带循迹模块，实现小车循迹功能。

红外小车

小车由上至下分别是驱动马达、arduino Uno板以及扩展版，内含L298N驱动。

马达的安装

马达的安装

小车的左右两侧需要分别安装两个马达，共四个马达来驱动四个车轮，同侧的马达接线方式一致，以保持同侧车轮运行方向一致。

马达

马达有两个引脚，一个接高电平，一个接低电平，正接则正向转动。反接，马达则反向转动。

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向前运动

完成连接之后，分别给5号管脚和10号管脚设置高电平，6号管脚和9号管脚设置低电平，即正接马达，即可实现小车向前运动。

向后运动

若想实现小车后退，分别给5号管脚和10号管脚设置低电平，6号管脚和9号管脚设置高电平，即两侧均反接马达，即可实现小车向后运动。

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停止运动

若给各个管脚均设置低电平，则小车停止运动。

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左右转

左侧向后运动，右侧向前运动，则可实现左转

若两侧同为正接，只需改变一侧车轮的转动速度，也可实现转弯功能。

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为了实现马达驱动，需要额外安装L298N驱动。即通过外接电源以为马达提供足够的电力。在安装小车的过程中，arduino 扩展版内置L298N驱动，所以不用再重复安装，若没有arduino 扩展版则需要自行安装L298N驱动。

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Arduino Uno板红外接收模块

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用红外遥控器向红外接收模块发射信号，在串口显示器中可以看到红外遥控器的每一个按钮所对应的16进制代码。

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获得红外遥控器按钮的16进制编码之后，便可通过遥控器控制红外小车的运动，当按按钮0XFD906F时，小车执行前进代码。以此类推。

超声波测距模块

为实现小车正常的前进后退，需要再给小车外接超声波测距模块，实现小车的避障功能。

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超声波测距是从超声波发射装置发出超声波，依据接收器接到超声波时的时间差来测距，与雷达测距原理相似。

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超声波测距模块有一个输入端和一个输出端。

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信号输入端接管脚7，信号输出端接管脚8，如果超声波测距所测得的距离小于等于15厘米，并且小车在运动过程中，则执行stop程序并执行play sound程序。

总程序

循迹模块

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循迹模块包括发射探头和接收探头，需要连接在Aduino板的模拟口。可通过串口显示器来观察其结果。当探头接收到的颜色为白色时，串口输出为0，当接受到的颜色为黑色时，串口输出为1.

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小车左右两侧分别安装一个循迹模块，若左侧循迹模块检测到高电平，则左转，若右侧循迹模块检测到高电平则右转，若两侧都未检测到高电平则直行。