Azure Kinect 传感器 SDK使用

https://docs.microsoft.com/zh-cn/azure/kinect-dk/record-external-synchronized-units

不同深度模式有什么区别？
NFOV为正六边形镜头，适用于窄视角；WFOV为圆形镜头，适用于宽视角。UNBINNED是将采集图像的每个像素作为一个用于分析的数据，2X2BINNED是将采集得到的图像每2x2的方格做平均后作为一个用于分析的数据，相当于2X2BINNED模式在x轴和y轴上对UNBINNED模式进行了下采样。
(binned进行了一个池化操作？)

NFOV Binned

NFOV Unbinned

WFOV Binned

WFOV Unbinned

单主机多Kinect联合录制
从机
k4arecorder.exe --device 1 --external-sync subordinate --imu OFF -e -8 -r 5 -l 5 output-2.mkv
主机
k4arecorder.exe --device 0 --external-sync master --imu OFF -e -8 -r 5 -l 5 output-1.mkv

注意：
从机主机的device不能错误，可以通过k4arecorder.exe --list查看sync-out接口对应的主机序列号,以及sync-in接口对应的从机序列号

imu默认不打开
-e 曝光范围1-11 默认自动
-r rate 可以选择30 15 5 默认最大fps
-l limited 时间(s) 记录时间
输出文件尽量选择绝对路径(我的自动路径不存在)

我的命令一般是

k4arecorder.exe --device 1 --external-sync subordinate --imu OFF d:\output-2.mkv

多主机录制

从设备

k4arecorder.exe --external-sync sub -r 15 --imu OFF sub1.mkv

主设备

k4arecorder.exe --external-sync master -r 15 --imu OFF master.mkv

k4arecorder [options] output.mkv

 Options:
  -h, --help              Prints this help
  --list                  List the currently connected K4A devices
  --device                Specify the device index to use (default: 0)
  -l, --record-length     Limit the recording to N seconds (default: infinite)
  -c, --color-mode        Set the color sensor mode (default: 1080p), Available options:
                            3072p, 2160p, 1536p, 1440p, 1080p, 720p, 720p_NV12, 720p_YUY2, OFF
  -d, --depth-mode        Set the depth sensor mode (default: NFOV_UNBINNED), Available options:
                            NFOV_2X2BINNED, NFOV_UNBINNED, WFOV_2X2BINNED, WFOV_UNBINNED, PASSIVE_IR, OFF
  --depth-delay           Set the time offset between color and depth frames in microseconds (default: 0)
                            A negative value means depth frames will arrive before color frames.
                            The delay must be less than 1 frame period.
  -r, --rate              Set the camera frame rate in Frames per Second
                            Default is the maximum rate supported by the camera modes.
                            Available options: 30, 15, 5
  --imu                   Set the IMU recording mode (ON, OFF, default: ON)
  --external-sync         Set the external sync mode (Master, Subordinate, Standalone default: Standalone)
  --sync-delay            Set the external sync delay off the master camera in microseconds (default: 0)
                            This setting is only valid if the camera is in Subordinate mode.
  -e, --exposure-control  Set manual exposure value (-11 to 1) for the RGB camera (default: auto exposure)