齐桓公去世以前，曾经跟管仲商量过，把公子昭托付给宋襄公。齐桓公一死，宋襄公就约会几个诸侯共同立公子昭为齐国的国君，就是齐孝公。
齐桓公死后，诸侯霸主之位空缺，宋襄公想效仿齐桓公，会合诸侯，确立霸主地位，可楚国和郑国的国君不买他的账，他们联合在一起反对宋襄公，当面侮辱了他。
宋襄发誓一定要报仇。楚国是大国，兵力强；郑国比楚国小，兵力弱，宋襄公决定先去征伐郑国。
公元前638年，宋襄公准备发兵。宋国有两个出名的大将，一个叫公子目夷，一个叫公孙固，他们都反对出兵。
但拧不过宋襄公，只好顺着他。宋襄公亲自带着公子目夷和公孙固，率领大军去打郑国。郑国急忙派使者向楚国求救，楚成王便派大将成得臣带领大队兵马去对付宋国。
楚国人很能用兵，他们的大队兵马不去救郑国，反倒直接向宋国进攻。这一招，宋襄公没提防，急得连忙赶回来。
大军到了泓水的南岸，驻扎下来，准备抵抗楚军。成得臣派人来下战书。公孙固认为既然他们都从郑国退兵了，那此时完全可以去跟楚国讲和。
宋襄公认为楚国一向不讲道理，强横霸道，不能叫人心服。他觉得楚国就算兵力有余，可是仁义不足。而他自己尽管兵力不足，但讲仁义，兵力岂能和仁义相抵抗！
宋襄公写了回信，约定交战的日期。他做了一面大旗，上面绣着“仁义”两个大字，以为这样能打败楚军。万没想到楚军不但没给“仁义”大旗吓跑，反而从泓水那边渡到这边来了！
公子目夷瞧着楚国人忙着过河，此时正式迎头痛击敌军的最佳时刻。宋襄公却认为，作为“仁义”的军队，怎能在别人过河的时候就打过去，这也太不讲仁义了！
公子目夷一瞧楚军已经上了岸了，乱哄哄地正排着队伍，心里急得什么似的，就对宋襄公说：“趁他们还没排好队伍，咱们赶紧打过去，还能够打个胜仗。要是再不动手，咱们就要挨打啦！”宋襄公眼睛一瞪，骂他说：“呸！你这个不讲仁义的家伙！别人家队伍还没排好，怎么可以打呢！”
楚国的兵马排好了队伍，一声鼓响，就像大水冲塌了堤坝似的涌过来。宋国的军队哪儿顶得住哇。公子目夷、公孙固，还有一位公子荡拼命保住宋襄公，可是宋襄公大腿上早已中了一箭，身上也有几处受了伤。
公子荡不顾死活，挡住了楚军。公子目夷保护着宋襄公赶着车逃跑。公子荡死在乱军之中。公孙固带着败兵残将一边抵抗，一边后退，楚军乘胜追击，宋军大败，辎重粮草沿路抛弃，都给楚军拿去了。
宋襄公连夜逃回睢阳。宋国人都怨他不该跟楚国人打仗，更不该那么打法。公子目夷瞧着愁眉苦脸的宋襄公，说若不是他一心只讲求仁义，哪会败得那么惨？
可是宋襄公仍旧相信打仗就是以德服人，所以必须讲仁义，这次尽管打了败仗，但仁义还在自己一边儿。
宋襄公终究被他的仁义所害，他因受了很重的伤，第二年就死了。
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