激光雷达标定

https://github.com/MegviiRobot/CamLaserCalibraTool

这是一个基于 ROS 的单线激光和相机外参数自动标定代码。标定原理如下图所示，相机通过二维码估计标定板平面在相机坐标系下的平面方程，由于激光点云落在平面上，将点云通过激光坐标系到相机坐标系的外参数 Tcl 转换到相机坐标系，构建点到平面的距离作为误差，使用非线性最小二乘进行求解。

https://zhuanlan.zhihu.com/p/55825255

视觉激光雷达信息融合与联合标定

https://blog.csdn.net/qq_21597761/article/details/101014883?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-1&utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-1

激光视觉融合