AUBO-I5机械臂（一）

1.aubo_robot/aubo_driver/CMakeList.txt

您可以同时使用示教器（通过AUBO API *）和MoveIt来控制机器人。

启动驱动程序节点时，默认控制器为“ ros-controller”，如果要切换至“ robot-controller”，则应发布一条消息，例如：

rostopic pub -1 aubo_driver/controller_switch std_msgs/Int32 -- 0

最后一个参数表示机器人由机器人控制器控制，当您想返回到ros-controller时，只需将值0更改为 “1”。

驱动程序与以前的aubo_driver保持某些相同的功能：

• /follow_joint_trajectory上的Action interface，用于与MoveIt无缝集成。
• 在/joint_states上发布机器人的关节状态
• 在/aubo_driver/io_states上发布IO状态
• Service call以设置输出。

ros_control在启动时通过参数设置，当其处于活动状态，驱动程序不会打开action_lib界面，而由ros_control处理.

• 目前一个控制器可用，控制机械臂关节位置和执行轨迹。

roslaunch robot_name_moveit_config robot_name_moveit_planning_executing.launch
roslaunch robot_name_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

"/aubo_controller/velocity_scale_factor"参数：您可以使用它来控制轨迹的速度。 参数越大，机器人移动得越快。

• tsetIO：主题/ aubo_driver / io_states的消息以100Hz的速率发布。 要设置IO状态，您需要建立ServiceClient以在/ aubo_driver / set_io上调用service。
• testAuboAPI：您可以使用许多功能来控制机器人，请参阅此声明 。 如果要控制机器人的效率更高，建议使用Aubo API来实现功能。