首先
①UR机械臂根据示教器系统版本的不同输出数据的长度有所区别。
②UR不同型号的机械臂输出也不同。（ur和ur-e系列）
③采用的UR端口号不同，输出也不同。
部分端口号功能
主要和次要客户机接口（10 Hz）
主客户端=端口30001（机器人状态和消息）
辅助客户端=端口30002（仅robot状态和版本消息）
主客户端只读=端口30011（Robot状态和消息）
辅助客户端只读=端口30012（仅robot状态和版本消息
本文所解析机械臂为UR3，125HZ，30003端口
此处示教器系统版本3.10-3.12
系统输出140个值，总字节数1116
具体为
表1.png
表1下载链接
https://www.universal-robots.cn/articles/ur/remote-control-via-tcpip/
具体解析可参考
https://blog.csdn.net/weixin_43956732/article/details/106574551
ur所需文件搜索下载链接（官网内网页）
https://www.universal-robots.cn/support/
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