递归贝叶斯滤波

首先，记录几个问题：

1、什么是递归贝叶斯?

2、递归贝叶斯如何用于机器人定位？

3、马尔可夫假设是什么？

要让机器人感知世界，需要给机器人安装各种传感器，比如GPS，视觉，imu等。通过这些传感器，机器人能对世界建立数学模型，从而表达自己在世界的pose。但是，由于传感器的误差是始终存在的，导致环境的不可完全观测性，所以，对于机器人的定位是一个概率问题。我们用置信度来表达当前pose状态的概率。