如果有一天我要去流浪，不是因为我厌倦了家乡，不是难忍这里的冬天太长，而是我终于得知了你的方向
如果有一天我不再感伤，不是因为我突然的成长，不是有天有人向我递一颗糖，而是你终于走到了我的身旁
今天是星期一，在今天上午我研究了使用GPS和Lidar组合定位导航的可行性，实现的任务是让机器人在室内室外有记忆地行驶，也就是说不仅仅是实现导航，而是能够记住某次前进的路线，将其存储下来，并在下次调用的时候继续按照这个路线来行驶。这个方案主要的难点是如何在室外使用GPS的情况下实现和室内使用lidar一样的巡航，或者叫循迹。幸运的是，我看到了有国外的大佬做过类似的项目，gps_waypoint_nav，并且使用mapviz来做可视化，可以将记忆点和行驶路线显示出来，这样就可以和我之前做的室内激光导航打点循迹无缝衔接起来了。之后我又去教务那边把学生证和普通话证书这些杂事做了，还知道了哪里可以盖寄送材料的章，中午吃饭的时候居然吃了一份盖饭就饱了，雪儿说我开启了变瘦的第一步，胃变小了哈哈哈哈。
下午的时候本来想两点多起来，结果起来就三点二十了，先学习mapviz的使用，让人意外的是外网和内网上只有寥寥无几的学习资料，我看了一个整理的比较好的知乎上的专题，大概了解了这项工具的使用，包括它是如何安装的、界面是什么样的、需要订阅哪些话题。之后和导师说毕业设计想做这个，导师很欣然地同意了，于是我立马采购了GPS的传感器。晚上跟儿子出去吃了顿火锅，两个人四盘肉居然给我吃撑了中间还要休息，啊！真的胃变小了啊！
明天计划做上周周日计划里和hawkbot有关的部分，上午先催一下visa permit和电子成绩单，然后把hawkbot的镜像copy到虚拟机里，实现虚拟机对它的控制，之后试着调节一下左右轮的PID比例系数看看能不能重新编译，下午实现手机对它的控制，远程建图并保存，之后尝试导航。
今天是星期六，来总结一下这周。在上周制定的计划中，完成了开拓性工作和建设性工作中对于毕业设计的构思还有杂事琐事，未完成的有与hawkbot有关的全部工作。这也是我为什么下定决心要换一辆车，因为它会出现各种各样侵吞时间的客观原因，也许是因为树莓派的拉夸性能，也许是因为电池的虚假电量，更气人的是商家提供的虚拟机上会出现莫名的编译错误，以至于我连roslaunch和rosrun都运行不了，这就导致了我所有的计算和显示工作不得不运行在一块小小的树莓派主板上，最后的结果是因为内存的不足只能计算而不能显示。
然后在整体的进度上，整体推迟了一下，因为临时加入了stm32和nano通信这一块，预计花费4-5天，做完这些做一下GPS导航在室外的应用，同时可以开始进行毕业论文的写作工作了。
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