1.版本选择
近期入职，实验室有一台UR3机械臂需要操控，示教器编程不能满足实时控制的要求，查资料后决定使用ROS moveit来完成这项功能。在这里记录一下Ubuntu+ROS的安装步骤，以便以后重复。
Ubuntu的安装在这里不赘述，需要注意的是如果使用虚拟机，虚拟硬盘最好设置的大一点，我这里设置成了80G。版本选择了16.04的长期支持版本。关于个版本Ubuntu相对应的ROS版本，可以对应一下下面的表格。
| ROS版本 | 支持的Ubuntu版本 | 发布日期 |
|---|---|---|
| ROS Kinetic Kame | Ubuntu 16.04 (Xenial) / Ubuntu 15.10 (Wily) | 2016.3 |
| ROS Jade Turtle | Ubuntu 15.04 (Wily) / Ubuntu LTS 14.04 (Trusty) | 2015.3 |
| ROS Indigo Igloo | Ubuntu 14.04 (Trusty) | 2014.7 |
| ROS Hydro Medusa | Ubuntu 12.04 LTS (Precise) | 2013.9 |
2.安装步骤
2.1 打开软件与更新，将download from： 调整为国内服务器镜像，我在这里使用http://mirros.ustc.edu.cn/ubuntu 速度还可以。配置完成后关闭窗口，等待更新完成。
2.2 添加源
打开控制台，
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
设置密钥
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
2.3 安装ROS
更新系统软件
$ sudo apt-get update
然后直接安装完整版ROS kinetic
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
下载安装需要耐心等待，期间中断可以续传，如果网速过慢（1KB／s）可能是本身宽带对下载服务器支持不好，建议换一个地点（Wi-Fi）或者用手机开热点下载，安装包并不大。
2.4 初始化
sudo rosdep init
rosdep update
如果上一步安装提示失败或者这一步初始化失败，可以获取root权限后重复上述步骤。
初始化环境变量
$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
示例安装一个常用的包
$ sudo apt-get install python-rosinstall
至此ROS kinetic就安装完成了，使用
$ roscore
来启动ROS环境。
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