下控

RPM的计算

• 周长：C= 2Pi*R =>
  • R = 15cm
  • C = 2 * 3.14 * 15 = 94.2cm ~ 100cm
• 假设磁体作用长度：0.5，=> 干簧管闭合 1/200
• 假设飞轮转速 60~600 RPM 即周期 ==> 1000ms~100ms
  • 干簧管闭合时间：5ms~0.5ms之间
  • 干簧管动作时间： 1ms
  • 干簧管释放时间： 0.4ms
• 计算方法

  1. 开低电平中断，中断后开启50us定时器，检测两次均为低电平，则认为有效输入
  2. 中断时根据计数器值计算当前RPM，并清除计数器
  3. 滤除太小或太大的RPM值
  4. 当前RPM进入移动平均滤波数组，计算平均值
  

PWM的计算

• 1. 测得在 0.3~3.0A 下对应的PWM值，得到一张10个值的表
• 2. 当电流设置值与当前的电流设置值修改幅度大于0.3A时，直接设置到对应区间
• 3. PWM已50ms周期调整，分档：
  • 差值在0.2A以上时，每次调整20
  • 差值在0.1A以上时，每次调整5
  • 差值在0.05A以上时，每次调整2
  • 差值在0.01以上时，每次调整1
  • 差值小于0.01时，不调整
• 程序

uint16_t tab_cur_pwm[] = { // 数组下标是最大电流的1/10
    1,2,3,4,5,6,7,8,9,10
};

void on_cur_set_change(uint16_t new_val, uint16_t old_val) {
    if (new_val > old_val) {
        if ((new_val - old_val) > 300) {
            pwm_set = tab_cur_pwm[new_val/300];
        }
    } else if ((old_val - new_val) > 300) {
        pwm_set = tab_cur_pwm[new_val/300];
    }
}

void on_pwm_tick() {

}