1. ROS简介

1.1 为什么要用ROS？

机器人是一个系统工程，它涉及机械、电子、控制、通信、软件等诸多学科。以前，开发一
个机器人需要花很大的功夫，设计机械、画电路板、写驱动程序、设计通信架构、组装集成、调试、以及编写各种感知决策和控制算法，每一个任务都需要花费大量的时间。

技术进步，机器人产业分工走向细致化、多层次化，这时就需要一个统一的软件平台用于集成各个部件，也就是机器人操作系统ROS。

1.2 ROS起源

2000，ROS起源，斯坦福
2007，ROS正式发布，柳树车库（Willow Garage）
2013，Hydro
2014，Indigo，ubuntu 14.04
2015，Jade
2016，Kinetic，ubuntu，16.04
2017，Lunar
...

1.3 ROS是什么？

ROS是一个适用于机器人编程的框架，用于将原本松散的零部件耦合在了一起，为他们
提供了通信架构。

ROS是中间件，用于连接操作系统和ROS应用程序，是类操作系统。运行在Linux上，可以更好地组织和运行机器人的感知、决策、控制算法。

ROS = 框架 + 工具 + 功能 + 社区

框架

• 分布式，扩展性好，复用性高，假设改某个激光雷达，只需改这个节点就行，通信都不需要更改
• 进程管理，一般不说进程，——>node（节点）
• 进程间通信

功能
ros wiki ros.org
github

1.4 ROS安装

流程参照管官网
ubuntu 16.04安装Kinetic
ubuntu 14.04安装Indigo

推荐ROS开发的IDE —— RoboWare

• 二进制代码包

• 源代码包