写在前面：如果不是必须的话，我建议有这个想法的童鞋可以放弃了，简直太太太恐怖了
如果必须要做的话，那照着最简明的教程来，在满足依赖的情况下安装的包越少越好，少了不怕：需要哪个安哪个
首先，我踩坑了：我没有在树莓派装Ubuntu 我没有直接用ros-kinetic-desktop-full，而是参照某博主精心准备的入坑教程选择了一次性来所有的包，是的你没看错是包括ros-kinetic-xxx rviz opencv ceres protobuf cartographer ros_navigation 用到的所有的包 我就不挂那个博主的链接了 指令被写在了一个sh脚本里 完了当我输入catkin_make_isolated --install --use-ninja时 我后悔了
tbryl
看到木得 尼玛的223个包？！！223个是什么鬼啊啊啊啊啊
整个过程花了一天两夜约莫30个小时：它还不是你可以上床睡觉让它自动安装编译那种，而是它时不时报个错出来你得一个个耐心地上网查、改的过程
不过皇天不负有心人 这两百多个包安完了ros也就装好了
roscore运行成功，给我激动的啊，痛哭流涕的
roscore
这是第一次用树莓派小车进行宿舍建图，也算实现了分布式、ros主从机的通信，还是可以看的
宿舍建图
树莓派高级GPIO库，wiringpi2 for python使用笔记（二）高精度计时、延时函数 - yafeng - 博客园 https://www.cnblogs.com/yafengabc/p/5096445.html
Arduino小车PID调速前期准备——码盘测速精度的提高 - Laputa的博客 - CSDN博客 https://blog.csdn.net/yanggg1997/article/details/75127460
Python的定时器 - saltriver的专栏 - CSDN博客 https://blog.csdn.net/saltriver/article/details/52194915
以上便是全部安装过程，因为网上提到的比较多，所以此处从略。重点想提的是第三步，务必记得。不过，如果你的程序不需要mpi这个功能，那也就不重要了。 应用默认设置即可。而且，第四步，执行时可以在后面加prefix参数，如果不加，装好后，默认的头文件在/usr/local/include /boost目录下。库文件在/usr/local/lib/目录下。默认不用修改。
如果编译好程序后，在运行时提示无法加载某个库文件，则把/usr/local/lib下的所有boost的库文件mv到/usr/lib目录下就可以了。
默认安装头文件在目录/usr/local/include，而库文件在目录/usr/local/lib。卸载也很简单，直接将以上两个目录中有关boost的内容删除就可以了。
-- Could NOT find BZip2 (missing: BZIP2_LIBRARIES BZIP2_INCLUDE_DIR)
-- Could NOT find LibLZMA (missing: LIBLZMA_INCLUDE_DIR LIBLZMA_LIBRARY LIBLZMA_HAS_AUTO_DECODER LIBLZMA_HAS_EASY_ENCODER LIBLZMA_HAS_LZMA_PRESET)
————————————————
采用如下命令解决：
sudo apt install libbz2-dev
sudo apt install liblzma-dev
网络配置
/etc/hosts
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