week5 talker and subscriber

7.08

自动跟随机器人教程（五）软件部分 树莓派+电脑 摄像头图像回传 - 舒克贝塔的博客 - CSDN博客 https://blog.csdn.net/shukebeta008/article/details/79335299
智能小车目标跟随- CSDN搜索 https://so.csdn.net/so/search/s.do?q=%E6%99%BA%E8%83%BD%E5%B0%8F%E8%BD%A6%E7%9B%AE%E6%A0%87%E8%B7%9F%E9%9A%8F&t=blog&o=&s=&l=

7.09 and7.10

昨天收到麻麻打来的电话要来接我，简直兴奋得睡不着觉，一天激动地准备回家，一天在回家的路上

7.11

编写基于rospy的消息订阅器与发布器 各Node之间的联系 通过什么联系 chatter

Publisher and Subscriber
新的端口要source catkin_ws/devel/setup.bash才能工作 catkin_make and roscore and rosrun [package] talker.py
#! /usr/bin/env python
~/.bashrc中添加setup.bash路径

7.12

几种设置树莓派开机自启的方法 - 简书 https://www.jianshu.com/p/1a160067d8fd
ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv - ROS Wiki http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv#Creating_a_srv
用rospy编写服务器与客户端进行两个数的加法计算 通过什么联系 服务AddTwoInts 加法函数handle_....

server and client
回顾：首先将驱动小车的cardrive.py设置成为了树莓派开机自启，在晚上用编写了简单的基于rospy库中AddTwoIntsResponse和AddTwoInts的用于两个数相加的计算器的服务器与客户端，涉及到消息msg与服务srv。即与昨天相比，在catkin_make的时候要想正常运行，必须先配置好package.xml和Cmakelist.txt，在其中加入相应的说明
ROS机器人操作系统自主学习实践环境 - 创建ROS消息和ROS服务 - 实验楼 https://www.shiyanlou.com/courses/854/learning/?id=3111
ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv - ROS Wiki http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv
新错：Unknown CMake command “add_message_files”
经检查,在 CMakeLists.txt文件中的find_packag函数中忘了增加对message_generation的依赖,修改完后编译成功
message_generation依赖
新错：Unable to immediately register with master node [http://localhost:11311]: master may not be running yet. Will keep trying.
解决：修改package.xml Cmakelist.txt→catkin_make→roscore
旧错：进入相应目录后TAB键补全文件名无反应，一系列莫须有的错
解决：这应该是打开了一个新的终端，在这个新打开的终端下source catkin_ws/devel/setup.zsh

7.13

录制与回放
mkdir bagfiles cd bagfiles rosbag record -a -a表示将当前发布的所有话题数据都录制保存到一个bag文件中
在bagfile下录制了一个bag文件 回放：rosbag info <bagfile> rosbag play <bagfile>
录制指定数据子集：rosbag record -O subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose
-O参数告诉rosbag record将数据记录保存到名为subset.bag的文件中，同时后面的话题参数告诉rosbag record只能录制这两个指定的话题
局限性：turtlesim的移动路径对系统定时精度的变化非常敏感。rosbag受制于其本身的性能无法完全复制录制时的系统运行行为，rosplay也一样。对于像turtlesim这样的节点，当处理消息的过程中系统定时发生极小变化时也会使其行为发生微妙变化，用户不应该期望能够完美的模仿系统行为。
roswtf检查
Stack: ros: roswtf根据你当前目录来确定需要做的检查，这里表示你是在rosstack中启动roswtf。 Static checks summary:这是有关文件系统问题的检查报告，现在的检查结果表示文件系统没问题。 Cannot communicate with master, ignoring graph checks（无法与master连接，忽略图（graph）检查）:roscore没有运行，所以roswtf没有做运行时检查。
目录启动→文件系统检查→运行时检查
roswtf会对一些系统中看起来异常但可能是正常的运行情况发出警告。也会对确实有问题的情况报告错误。
actionlib - actionlib 程序包（package）为可抢占式的任务提供一个标准接口，并广泛应用在ROS中的“高层次”程序包（packages）中。 navigation - 2D 导航: 绘图及路径规划。 MoveIt - 用来控制机器人的手臂。