机器人开发过程中，对于直流电机来说，编码器至关重要，它不仅可以使我们对电极进行精确的速度闭环，位置闭环，还可以通过时间积分，根据运动学关系，获得速度、位置等信息
STM32的定时器有编码器模式，大大的方便我们的开发
使用STM32cubeMX配置工具，使得这个过程变得无比简单
我使用STM32cubeMX 开发一个机器人中 使用两个定时器TIM3 和TIM4编码器模式读取编码器的值，做闭环控制
STM32定时器编码器模式（Encoder Mode）
CubeMX配置过程
选择芯片过程不再赘述
RCC: HSE高速总线始终改为外部晶振
在这里插入图片描述
SYS: DEBUG选择 SW模式
在这里插入图片描述
TIM3 TIM4 配置成定时器模式 Combined Channels: Encoder Mode
encode_tim3.png
encoder_tim4.png
TIM3 TIM4 定时器分频配置： 这里分频数要注意一下，Prescaler 直接给0 ，Counter Period给65535，下面的Encoder Mode 如果是TI1的话就是只计数上升沿的脉冲，如果是TI2 andTI2 就是上下沿都计，脉冲是前一个的两倍
tim_192.png
tim_382.png
TIM Encoder GPIO上拉模式配置，两个定时器四个引脚，全部改成 Pull-Up，即上拉模式，主要用于没有外部上拉的编码器读取时，可以确定引脚电平，防止出错
GPIO.png
时钟树配置
时钟树
工程配置 IDE选择 MDK V5
project
第一栏里选择复制必要的库文件 第二栏里勾选将文件分为.c和.h
codegen
最后点击生成文件
注意 ！
工程路径绝对不能有中文名，否则会报错，无法复制stm32的库文件到你的工程
keil中添加处理函数
打开生成的文件，在main.c中初始化的时候开启编码器计数
HAL_TIM_Encoder_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_ALL);
HAL_TIM_Encoder_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_ALL);
在循环中调用 __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN 可以获得当前电机的转向 0为正、1为负
DirectionA = __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htim3);
DirectionB = __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htim4);
在循环中调用 __HAL_TIM_GET_COUNTER 获取计数器的计数值，即编码器的脉冲数
CaptureNumberA=__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim3);
CaptureNumberB=__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim4);
脉冲计算：
我的电机编码器是AB相位差90度，栅格数是96，无减速器，码盘转一圈，A相和B相分别输出96个矩形脉冲，总共输出192个脉冲。
如果使用 Encoder Mode TI1 或者Encoder Mode TI2，码盘转一圈得到的计数值为192。
如果使用Encoder Mode TI1 andTI2 那么得到的脉冲数为384。
ti1_192.png
384.png
电机转过的角度
如果使用Encoder Mode TI1 andTI2 那么
电机真实方向= 0为正、1为负
电机真实角度= 得到的脉冲数 / 384 * 360
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