本节主总结ABB机器人基本操作和机器人基础知识

机器人坐标系

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1.tooldata

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       概述 

     ABB的tooldata是描述工业机器人第六轴上面工具坐标的TCP点（工具坐标原点），质量和重心参数的数据。这个数据会影响机器人的控制算法，例如，加速度，速度，碰撞监控等。

    ABB机器人有个预定义的工具坐标tool0,tool0是默认第六轴法兰的中心点，我们可以直接使用这个工具坐标进行编程，但是如果我们的夹具在外形和重心变化较大的时候我们应该自己创建tooldata。

        创建方式

   由于需要阐述的比较多，创建方式我以链接百度文库的方式呈现，供大家参考

    tooldata创建方法

注意事项：在完成TCP点调教以后会出现TCP点的误差，误差越小越好，误差过大的话会影响定位精度，建议重新调教。完成TCP点调教以后应该修改mass值为工具的实际重量（单位kg），编辑cog为工具的重心坐标（可以调用系统自带的例行程序自动测量）。

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2.wobjdata

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        概述

    wobjdata对应工件坐标，它定义工件相对于大地坐标的位置。默认的工件坐标与基座标重合。

    对于机器人使用工件坐标在编程来说有以下优点：

    1.当重新定位工作站中的工件时，修改工件坐标，所有的路径随之跟新。

    2.允许操作以外部轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。

        创建方式

        由于需要阐述的比较多，创建方式我以链接百度文库的方式呈现，供大家参考

        工件坐标定义

        注意事项：定义工件坐标只需要使用三点法，即在工件的棱角位置上取三个点即可创建一个坐标系。

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3.基座标

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        概述

            基座标在机器人基座有相应的零点，如下图所示：

4.大地坐标

        概述

            大地坐标系在工作单元或者工作站中的固定位置有相应的零点。有助于处理若干机器人或有外轴的机器人。默认情况下，大地坐标与基座标是一致的。

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本次分享就到这里，这是我第一次写博客还有很多不足的地方，我会好好学习，多多拜读大家的博客，学习大家的长处，文章之中可能有一些错误，希望大家指正，我会及时更新。文章中引用了两篇百度文库的资源，若有侵权我会立即删除。谢谢大家的关注。

下一次内容

ABB机器人的数据类型及其使用范围和更新方法。