本文基于下面的博客，结合自己第一次看的时候的一些问题，重新梳理总结一下

https://blog.csdn.net/wsj998689aa/article/details/41558945

一：什么是最小二乘

最小二乘：就是最小化,

其中：是第i个实际观测到的值，也可以叫做真实值或者目标值；

          则可以看作是通过x这个参数预测得到的第i个值，是对的一个预测（估计）。

最小二乘就是为了使得观测值（真实值）和估计值之间的差距最小。

二：什么是线性最小二乘

所谓线性，指的是是x的线性函数，。

那么对于整个可以表示为图一：

图一

写成矩阵形式，为图二

图二

此时，我们有，此时最小二乘形式变为求x使得最小化。（这里A是固定的，是需要自己寻找的，这也是线性的前提）

三：如何求解线性最小二乘

对于线性最小二乘，我们要求解，那么最理想的情况是求x使得，这样也就是最小了（别问我为什么0是最小的，因为平方和，当然0是最小值）

此时，问题转换为求解，最终得到的解析解形式，一步求解，不需要迭代，完美~

这个具体的证明过程参考下面这篇博客，我就不当搬运工了：

https://blog.csdn.net/u013007900/article/details/45933435

四：什么是非线性最小二乘

所谓非线性，就是无法表示为的线性关系，即:无法表示为这种线性的关系，而是这种非线性关系（当然这里也不一定是指数形式，对数啥的，或者什么奇奇怪怪表示不出来的形式也有可能）

当是的非线性关系时，此时最小二乘就变为：非线性最小二乘

五：如何求解非线性最小二乘

非线性最小二乘问题无法构造出来一个矩阵线性方程组的，没有办法求一步求得解析解，那么我们怎么求解呢？

思路：既然是非线性的，那么我们可不可以将其转换为线性的呢？或者近似线性的？

答案当然是可以啦~~~~

这就是大名鼎鼎的一阶泰勒展开：

(一定要一阶泰勒展开，不能采用二阶以上，因为只有一阶泰勒展开才是线性函数，才能转换为线性最小二乘问题来直接求解。)

此时变成了

我们在将前两项合并就变成了

其中如果将看作，将看作一个矩阵的第i行（其实这里本来就是一个矩阵的第i行，也就是大名鼎鼎的雅各比矩阵的第i行）

那么就变成了对应着线性最小二乘的形式

此时，我们该怎么做呢~~当然是模仿线性最小二乘的解鸭：

求解：

照着抄：

最终：

这样子我们就得到了关于当前的一个更新值，这样，我们只需要不停的迭代更新x的值，直到e达到某一个精度即可~~是不是很简单呢^_^

六：结语

看到这里，你就入坑了鸭，你以为就这么好求解么~~

这里有几个难点：

1. J不会求~~肿么办？（这点我不知道，我只会逆运动学得求雅各比的方法）

2.注意到了这一项么，哼哼，谁告诉你这东西一定有逆矩阵的？那么没有逆矩阵肿么办，这就是一个ill-condition的问题，他的condition number非常大。这时候，我们通常引入正则项来降低condition number，也可以理解为强行让这个逆矩阵存在。那就是~~直接加入一个带权重的单位矩阵就好了。

3. 至于什么是ill condition 和condition number，等我后续有空了更新，或者大家自己搜一搜吧~我懒。