了解了些can总线资料，发现和其他的协议还是有点不一样的，所以写篇文章记录下

首先如果用arduino实现CAN总线的话需要两个器件，CAN总线控制器和CAN总线收发器。
https://wenku.baidu.com/view/9dddcd1b0812a21614791711cc7931b765ce7b8f.html

大概的结构是这样，CAN控制器和单片机之间通讯，好像现有的是用SPI接口，然后控制器和收发器之间用UART通讯，然后收发器之间用双绞线通讯。

选型

看到三个方案，Arduino MKR的方案用的是MCP2515做控制器 TJA1049T做收发器

seeed用的是 MCP2515做控制器MCP2551做收发器

sparkfun用的是MCP2515 做控制器MCP2551 做收发器

看起来MCP2515是一定要用的，因为这样才有arduino的库。。。

2019年05月29日 UPDATE：

买了几个can总线模块，原理图是这个，can总线确实比较好，可以多个发多个收，每个包有一个ID，不过每个节点的成本都在10块左右。

2019年09月29日 UPDATE:

今天又重新关注量一下从机数量的问题，主要的影响因素和485类似，就是从机挂多了两根线之间的等效电阻太低会导致电压将下来，无法区分0和1，看这里
写的好像是100个左右，当然还和速度有关。