RK3588S Ubuntu 20.4使用rtk硬件接入差分站进

我的RK3588S安装的是ubuntu 20.4，RTK硬件采用的是北天的BT-468E，其余的RTK硬件理论上来说也是同样可行。

一、接线

打开开发板的技术手册，其中有rx、tx、5v、GND

20240712095618.png

对应着RTK技术手册将这四根线对应接入，其中rx、tx是交错连接

20240712095909.png

接线结果：

20240712100243.png

二、接通测试

RK3588S有一对UART引脚为UART7，对照着RTK技术手册中UART引脚的波特率115200，将串口的波特率设置成一样：

stty -F /dev/ttyS7 115200

查看串口输出：

cat /dev/ttyS7

可以看到如下输出就说明连接正确了

20240712101626.png

按照协议可以看到GNGGA中的定位质量为单点定位

20240712102209.png

三、使用RKTLIB库进行差分定位

1.下载RTKLIB库

项目地址：https://github.com/tomojitakasu/RTKLIB

git clone https://github.com/tomojitakasu/RTKLIB.git

2.编写程序接入差分站进行差分定位

由于程序涉及到一些纠纷，所以这里只贴关键实现思路的代码，不贴完整程序

// 打开串口
fd = open("/dev/ttyS7", O_RDWR | O_NOCTTY);
if (fd == -1) {
    perror("Unable to open serial port");
    return 1;
}
// 设置波特率
speed_t baud_rate = B115200;
struct termios options;
tcgetattr(fd, &options);
cfsetispeed(&options, baud_rate);
cfsetospeed(&options, baud_rate);
options.c_cflag |= (CLOCAL | CREAD);
options.c_cflag &= ~PARENB;
options.c_cflag &= ~CSTOPB;
options.c_cflag &= ~CSIZE;
options.c_cflag |= CS8;
options.c_cc[VMIN] = 1;
options.c_cc[VTIME] = 0;
tcsetattr(fd, TCSANOW, &options);

// 初始化ntrip协议客户端，并连接至基站
strinit(&monistr);

if(!stropen(&monistr, STR_NTRIPCLI, STR_MODE_RW, "cpef2895:yd148444@120.253.239.161:8002/RTCM33_GRCEJ")){
    printf("connet fail...\n");
    return 0;
}

这里的cpef2895:yd148444@120.253.239.161:8002/RTCM33_GRCEJ是你购买的差分信息服务商账号信息，格式为：账号:密码@基站ip:定位类型端口/挂载点

// 读取串口中的rtk模块定位信息，然后发送到基站
char buffer[255];
const char *gga = "GGA";
while(1) {
    int nbytes = read(fd, buffer, sizeof(buffer));
    if (nbytes > 0) {
        buffer[nbytes] = '\0';
        if(strstr(buffer, gga) != NULL){
            printf("%s\n", buffer);
            if(!strwrite(&monistr, buffer, sizeof(buffer))){
                printf("strwrite fail!\n");
                }
                sleepms(1000);
            }
        }
    }

// 另起一个线程读取基站的差分信息并写入到rtk模块中
int fd;
void* threadRead(void* arg) {
    int n;
    static unsigned char buff[16384];
    printf("create read thread\n");
    while (1)
    {
        if (fd == -1)
        {
            sleepms(500);
            continue;
        }
        n=strread(&monistr,buff,sizeof(buff));
        if (n > 0)
        {
            printf("read size: %d\n", n);
            write(fd, buff, sizeof(buff));
            memset(buff,0,sizeof(buff));
            sleepms(1000);
        }
    }
    return NULL;
}

等基站收到模块的定位数据，然后会返回最近站点的差分信息，程序收到差分信息写入到rtk模块中，rtk根据差分信息自动进行差分计算，最终得到厘米级的定位信息，例如下面返回，定位精度为4，代表得到rtk固定解

20240712104429.png