之前已经完成kinect2实时获取点云,那么接下来准备将点云保存到本地,点云扩展名为pcd。在网上查找资料普遍都是这个方法。

我就按着这个步骤尝试,首先创建一个空点云(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
),接着定义点云的大小和格式,然后把信息写入点云,再使用(pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", cloud);
),保存为pcd文件。
但是在将点写入点云时,遇到了点问题,因为我的点是通过像素坐标系转换成相机坐标系得到的,所以无法直接使用遍历size
来将点写入,这也是我之前输出点云为什么只有一半的原因。


再通过仔细观察后,终于找到了问题所在根源,因为points的写入方法是按顺序从0~mn-1遍历写入,如图(m,n为矩阵下标):

所以就会出现如下情况:当 m=10,n=20时,mn=200,但是m=20,n=10时,m*n也是200,意思就是当写入点(20,10)时,就会
覆盖
上一个(10,20)点的写入,就出现了上述一半点云无法显示的问题,就如上图红线下方区域无法显示。
解决方法是:

在写入点的时候修改成m*423+n
就可以完美解决这个问题,每个点都有且只有一个数对应。修改完后完美显示。

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