rgb image, traditional slam + object optimization
Fig1.来自论文
１. 提feature, 算相机位姿.
2. object recognition--找出哪些点属于哪个物体，并找到这些点在物体坐标系下的坐标(Fig2)，到这里为止，我们就有了，物体及其在相机坐标系下和物体坐标系下的坐标， 利用坐标关系我们可以算出物体坐标到相机坐标的变换，但是这里留下一个scale 的问题，因为这两个坐标系在不同的尺度下。
３. 最后做一个局部的global optimization, 利用物体的点在世界坐标下，可以转到相机坐标系下， 然后也可以转到物体坐标系下(Fig3)，这两种约束，计算残差优化物体坐标系到世界坐标系，和相机坐标系到世界坐标系， 以及step2留下来的scale.
Fig2 来自论文
Fig3 来自论文
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