PanoSim 4.1 快速入门（一）

作者: 华思 | 来源:发表于2020-06-30 14:47 被阅读0次

Quick Start

PanoSim 提供了一个包含多种模型和工具的集成仿真平台，通过高逼真虚拟场景和精确的模型来减少虚拟仿真和真实世界之间的差距。为进一步熟悉PanoSim 4.0 实验搭建步骤，在实际搭建并运行PanoSim实验之前，请看下图。

正如在图片中描述那样，四个搭建实验的关键步骤，您每次进行实验时，以上步骤通常会被重复。

a）场景构建（Scenario Building）

场景是自动驾驶仿真测试系统中重要环节之一，测试场景的多样性、覆盖性、典型性等都能够影响到测试结果的准确性，从而影响自动驾驶的安全与质量。PanoSim 可为您提供一种比较容易还原真实的场景的可能性。

PanoSim提供场景编辑工具，从简单道路的编辑到复杂场景的重现。这些工具在启动时就会被配置完成。

b) 传感器系统建模（Adding model sensor systems）

PanoSim提供多种传感器模型，例如雷达、相机、激光雷达、V2X等等。理想化的传感器模型相对来说比较容易实现，当然我们也可以通过一些数据处理算法对信号进行处理，模拟生成干扰后的信号。

传感器模型对外释放的信号是灵活的、可变化的，如果您需要定制化的传感器模型，我们更愿意与您一起进行详细的讨论。

c) 添加控制系统（Adding control systems）

PanoSim中车辆动力学和传感器采用模块化设计，可以为用户提供车辆动力学接口和传感器模型接口，用户可以在此基础上，进行控制系统的编辑。

正如人们通常对传统的汽车控制系统的理解，如ACC和AEB等。如今对控制系统的理解应该更加广泛，控制系统还包括传感器融合算法、图像处理算法、控制决策算法等。

d) Running an experiment（运行实验）

实验运行之前，系统会自动生成Simulink文件，并与Matlab/Simulink相关联。在Simulink环境中运行实验，同时观察结果，并对结果进行后处理。

PanoSim的基本思想是在图形用户界面（GUI）中建立实验，并使用Simulink模拟该实验。在GUI中，可以将库组件拖放到“3D Window”中，以获得大概的实验布局。可以通过使用鼠标左键单击相应属性配置窗口或属性编辑器，来设置目标详细信息。

1、开始实验（Starting an experiment）

双击桌面上的PanoSim GUI图标

启动PanoSim GUI。PanoSim启动时显示以下屏幕，实验功能分区如下图所示。

Menu Bar

菜单栏提供各种数据和工具操作。

菜单栏包含以下选项：

Data: 加载实验，保存实验，实验另存为，加载场景，保存场景，场景另存为，删除实验，关闭实验。

Tools: 实验所需编辑工具，绘图编辑器，车辆编辑器，数据管理器，视频编辑器。

Help:帮助文档的链接，包含注册产品和关于对话框。

Tool Bar

PanoSim工具栏中提供编辑实验场景和实验对象工具，编译和运行实验工具，对象视角切换工具，数据展示工具等。

[if !supportLists]l [endif]Scenario Tools: 加载实验场地，编辑实验交通，编辑实验天气，添加测试车辆，为测试车辆添加传感器。

[if !supportLists]l [endif]Simulation Tools: 实验仿真设置，实验编译，运行，停止和回放。

[if !supportLists]l [endif]View Tools: 视角切换工具，鸟瞰视角，轨迹视角，驾驶员视角，跟踪视角，3D视角。

[if !supportLists]l [endif]Display Tools: 展示车速，雷达范围，FPS等实验数据。

有关更多详细信息，请参见帮助文档。

3D Edit Window

3D编辑窗口界面是创建，修改和删除场景中元素的主要机制。3D编辑窗口界面用于对象的可视化展示。

Experiment Panel

实验面板提供实验元素树形结构，包括试验场地的组成元素的树形结构，测试车辆组成元素的树形结构等。

Property Panel

属性界面提供当前对象属性编辑和修改操作，可用于编辑当前对象属性。

Status Bar

实验状态栏信息，状态栏显示重要的反馈，错误消息和其他信息。

实验在进行之前，鼠标左键点击主界面右上角的设置按钮，进行必要的系统配置，需要您配置系统语言，Matlab版本，实时或非实时模式，视频输出格式和文件保存路径等信息。PanoSim提供一个默认临时实验，您可以在该实验基础上进行体验，临时实验可以进行任意编辑，临时实验名称为tempExperiment。

2、选择场地（Selecting a field）

为更加快速的体验PanoSim，我们推荐选择PanoSim为您精心搭建的场地模板。在界面上方场景工具栏中点击“Filed”按钮，选择您所需要的场地，为了更好地用户体验，默认选择最常见的直线道路Highway，依次点击鼠标左键点击选择的Highway场地后，双击鼠标左键，在3D显示区域会出现一个逼真高速公路道路。