欧拉角与四元数

利用二元数（复数）表示一维平面的旋转；利用四元数表示三维平面的旋转。
Understanding Quaternions 中文翻译《理解四元数》
https://www.qiujiawei.com/understanding-quaternions/

利用欧拉角（x，y，z），表示一个点绕自身坐标旋转x，y，z度。

万向节死锁(Gimbal Lock)
http://www.ceeger.com/Unity/Doc/2011/Gimbal_Lock.html
利用右手法则，旋转（30，90，40）+ （1，0，0），与直接旋转（31，90，40）效果是不一样的，当第二次旋转±90度后，第三次的轴旋转就失去了意义，因此，要使用四元数表示三维平面的旋转。