书接上文：https://www.jianshu.com/p/628e4a669869
之前分别可视化imu和真值的pose数据，未发现有什么问题，但是跑数据总觉得imu和真值的pose没对上，于是将imu数据做个积分，用AHRS算法估计出姿态，进行对比，发现，raw的oxts数据是要比Odometry里的数据晚0.58秒左右，如图：
从波峰可以看出，约偏差了5-6帧数据，尝试多次后，如果将oxts数据往前挪0.58秒，就刚刚好吻合了
同时也用加速度计累加了一个位移量，可以看出变化点基本吻合了，虽然加速度计推算的位置有点飘了，加上坐标系不一致导致变化方向刚好相反
更新一版数据
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