2018-10-18ROS建包

作者: 镜中无我 | 来源:发表于2019-02-18 17:21 被阅读5次

在工作空间底下用
catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
修改package.xml里面的邮箱和BSD
编译 catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package1,package2"
编写完src的节点文件时，需要修改CMakelists.txt,配置编译节点和依赖项
格式如下：add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES}) 然后退出重新编译（catkin_make -方式）注意：如果用一般编译方式，需要严格配置CMakelists.txt文件，使之对catkin产生依赖（可以参考ORB_SLAM2中的ros编译方式）如果用catkin_make编译，在devel的lib中会生成包含节点可执行文件的同名包如果用rosbuild编译则节点文件会保存在原路径包下面执行节点用包名和节点名，并且要更新source 注：查看source路径： echo$ ROS_PACKAGE_PATH