首先看map消息里包含的信息
/map_server topic会发布 /map消息，map消息里可包含了非常多的信息
首先来看一下map的消息格式
image.png
分为了MapMetaData类型的info和data，其中data是当前地图的每一个像素被占用的可能性，再来看MapMetaData的消息格式
image.png
这里面其他都比较好理解：
origin是建图开始时机器人所在的位置和姿态，里面包括了position和orientation：
position是地图左下角相对于机器人初始位置的x,y值，单位是实际单位m。
而这里的orientation永远都是[x,y,z,w]=[0,0,0,1]，也就是说map没有对初始位置进行orientation的变换
所以我们知道了重要的以下几点
0. 重要的是，我们要以现实坐标系作为我们的不变坐标系，而不是map坐标系，map坐标系也仅仅是现实坐标系中的一个。我们可以将这个现实坐标系认为是world坐标系
1. 在导航和建图过程中，机器人当前的姿态的orientation和position都是相对于建图时初始位姿的。即在world坐标系中的位置
2. 地图的原点是可以修改的，在map图片相应的yaml文件中有个origin可以修改
3.这个origin是地图左下角在world坐标系中的坐标
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