零、前情提要
我用的是ubuntu20.04.2LTS
系统,安装的是ros-foxy-desktop
版本,这都可以在我的上一篇记录Ubuntu20 ros2安装找到。
一、遇到的问题
当我按照教程执行如下代码
source /opt/ros/foxy/setup.sh #激活环境
mkdir -p test_ws/src #创建工作目录
cd test_ws/src #进入工作目录
catkin_init_workspace #初始化工作目录
上面代码会提示我:
Command 'catkin_init_workspace' not found, but can be installed with:
sudo apt install catkin
二、一些解决办法
第一类:记得激活环境
source /opt/ros/foxy/setup.sh #激活环境
参考创建ROS 工作空间时出现:程序“catkin_init_workspace”尚未安装,程序“catkin_make”尚未安装、程序“catkin_init_workspace”尚未安装。 您可以使用以下命令安装: sudo apt install catkin等。
对于老版本应该有用。
第二类:按照提示去安装python3-catkin-tools
安装方法1:
sudo apt install python3-catkin-tools python3-osrf-pycommon
安装方法2:
pip3 install --user git+https://github.com/catkin/catkin_tools.git
安装方法3:
pip3 uninstall catkin_tools
sudo apt install python3-catkin-tools
以上三种方法都有可能解决老版本的问题。
但是对于foxy
版本无效。
三、可能的原因
当我去看foxy的文档的时候发现并没有catkin工具,而是出现了一个叫colcon
的东西。参考Creating a workspace ,同时搜索这个关键词进入找到了另外几篇博客:
ROS2学习笔记(一)——安装ROS2和简介;
ROS2学习笔记(二)——ros2内部命令行工具介绍与使用;
ROS2学习笔记(三)——colcon编译并编写自己的包;
四、后记
下一次很可能就这个colcon
专门写一篇。
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