原文首发于微信公众号「3D视觉工坊」，PCL-1.8.1从源码搭建开发环境二（FLANN库的编译）
首先，快速近似最近邻搜索库FLANN-Fast Library for Approximate Nearest Neighbors，FLANN是用于在高维空间中执行快速近似最近邻搜索的库。它包含一系列我们发现最适合最近邻搜索的算法，以及一个根据数据集自动选择最佳算法和最佳参数的系统。
FLANN是用C++编写的，同时也可用于C、MATLAB和Python.
其次，本文讲述的是FLANN-1.9.1版本的编译，安装包获取方式：1）在FLANN官网 2)或者在公众号「3D视觉工坊」后台回复「PCL外部库」，即可获得。
接下来，给大家介绍以下FLANN库的源码编译过程。
第一步：下载安装包，解压至E:\PCL-.8.1\PCL_extern_libs\flann_1_9_1
，如图1所示。解压后的文件可以放至任何盘中，此处我考虑到C盘容量较小，便放在了E盘。
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第二步：新建一个文件夹build，用于编译源码存放路径。如图2.
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接下来，利用Cmake生成sln工程。备注：此处Cmake我用的版本为3.10.0.
第三步：打开Cmake，设置Cmake中的source code目录和build目录，如下我的配置目录，见图3.
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Where is the source code:
E:\PCL-1.8.1\PCL_extern_libs\flann_1_9_1
Where to build the binaries: E:\PCL-1.8.1\PCL_extern_libs\flann_1_9_1\build
第四步：点击Cmake中的Configure，选择VS2015 编译器，当出现Configure done时，做出如下的设定。
BUILD_C_BINDINGS (选)
BUILD_MATLAB_BINDINGS (不选)
BUILD_PYTHON_BINDINGS (不选)
CMAKE_CONFIGURATION_TYPES Debug;Release
CMAKE_INSTALL_PREFIX
E:\PCL-1.8.1\PCL_extern_libs\flann_1_9_1
第五步：对CMAKE_INSTALL_PREFIX选项进行重新设置，如果你不设置，将默认为C:/Program Files (x86)/flann，所以一定要设置为你的flann所在的目录，也就是上图中的source code的目录，不然后续会出错。然后，窗口中还有一个「+Add Entry」。
设置如图4.
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设置完之后的结果，如图5所示。
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为什么要进行添加上述的设置呢？这是因为在VS进行编译时，要生成debug和release两个版本的dll文件，为了将这两个版本的dll文件区别开来，所以加入CMAKE_DEBUG_POSTFIX这个选项。大家在编译时，就会知道了，文件名带-gd的代表是debug版本，不带为release。
接下来，进行VS2015编译。
第六步：打开build文件，如图6所示，打开flann.sln。
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在release下，依次右击「ALL_BULID」和「INSTALL」，点击「生成」，即可进行编译，编译成功的话，会显示如图7所示。
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在debug下，同理。
以上，便是关于FLANN的源码编译过程。
^^完毕。
接下来，将介绍下QHull库的编译，敬请期待。
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