一、两个坐标系之间的坐标变换。
假设坐标变换矩阵是aXb是从坐标系B到坐标系A的变换矩阵，Pa为空间中的一个点P在坐标系A中的坐标，Pb为P在坐标系B中的坐标。
那么，
然后根据矩阵相乘，我们可以很容易知道{-1}P_a = P_b)
同时，根据坐标变换
因此，我们可以得出^{-1})
参考材料：http://www.math.tau.ac.il/~dcor/Graphics/cg-slides/geom3d.pdf
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本文标题：coordinate frame transformation
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