二维坐标系下的旋转矩阵推导

首次接触旋转矩阵是在武汉大学的邹老师的《摄影测量》课堂上。还记得那堂课什么也没讲，只是说你们试试推一下一个坐标系旋转角与另一个坐标系间的数学联系。

记得我应该是首个推出这个公式的，还被叫上去现场推导。想法是凑相同的长度距离。然后把两套不同的坐标系都统一到这个长度距离下来，于是就能建立起两套不同坐标系间的联系。

后来才知道这就是旋转矩阵呀。

xyz－o三维空间坐标系下的Rotation Matrix 会比这个复杂，一时想不起来怎么推了。以后找机会补上。