week61 强化学习无人机交互环境汇总

本文转载自https://zhuanlan.zhihu.com/p/157867488

平台：Gazebo

1. gymfc

作者在无人机姿态控制上使用PPO训练取得了比PID更好的效果，并成功从虚拟环境迁移到了现实世界。

项目总结书

相关论文：Reinforcement Learning for UAV Attitude Control，Neuroflight: Next Generation Flight Control Firmware

Github项目地址：https://github.com/wil3/gymfc

平台：Unity

1. Flightmare

Github项目地址：https://github.com/uzh-rpg/flightmare

使用指南：https://github.com/uzh-rpg/flightmare/wiki/Basic-Usage-with-Python

相关论文：Flightmare: A Flexible Quadrotor Simulator

2. FlightGoggles

主页：https://flightgoggles.mit.edu/

Github项目地址：mit-fast/FlightGoggles

相关论文：FlightGoggles: Photorealistic Sensor Simulation for Perception-driven Robotics using Photogrammetry and Virtual Reality

3. ml-drone-collection

无人机姿态控制、导航。无人机有三、四、六、八旋翼。

介绍视频：https://www.youtube.com/watch?v=MKDBcKNJVS4

Github项目地址：https://github.com/mbaske/ml-drone-collection

4. FixedWingUAV

用DQN训练无人机避障

Github项目地址：https://github.com/phachara-lao

平台：虚幻4

1. AirSim

微软开发的仿真环境，可以通过手动或者程序来驱动仿真环境中的无人机

项目指南：https://microsoft.github.io/AirSim/

相关论文：AirSim: High-Fidelity Visual and Physical Simulation for Autonomous Vehicles

Github项目地址：microsoft/AirSim

2. PEDRA

用于无人机导航，状态输入为视觉图像，动作空间是离散的。环境挺多的，分为室内环境和室外环境。有3种类型的无人机。

相关论文：Autonomous Navigation via Deep Reinforcement Learning for Resource Constraint Edge Nodes using Transfer Learning

Github项目地址：https://github.com/aqeelanwar/PEDRA

3. Air Learning

相关论文：Learning to Seek: Deep Reinforcement Learning for Phototaxis of a Nano Drone in an Obstacle Field，Air Learning: An AI Research Platform for Algorithm-Hardware Benchmarking of Autonomous Aerial Robots

Github项目地址：harvard-edge/AirLearning

4. gym-airsim

无人机对人的正面视角进行拍摄，动作空间是离散的。这个环境是使用微软的AirSim搭建的。

相关论文：Leveraging Deep Reinforcement Learning For Active Shooting Under Open-World Setting

Github项目地址：https://github.com/tzimasak/gym-airsim

平台：PyBullet

1. gym-pybullet-drones

gym-pybullet-drones与AirSim和Flightmare的区别
Github项目地址：https://github.com/JacopoPan/gym-pybullet-drones

其他

1. TelloPy

Github项目地址：hanyazou/TelloPy