在Kaya上运行Isaac SDK

安装

完成构建自己的NVIDIA Kaya机器人后，本指南将指导您运行Isaac SDK所需的软件设置。

1.为Jetson Nano安装操作系统。请按照Jetson Nano入门指南中的步骤完成Jetson Nano Developer Kit的安装。

2. 请遵循《安装指南》安装Isaac SDK及其所有依赖项。

3.获取机器人的IP地址。连接键盘，鼠标，显示器并启动机器人。在终端提示下，输入以下命令：

bob@jetson:~/$ ip addr show

4. 在机器人上安装所有软件依赖项。从桌面运行以下命令：

bob@desktop:~/isaac$ engine/build/scripts/install_dependencies_jetson.sh -u <jetson_username> -h <jetson_ip>

其中<jetson_username>是您机器人上的用户名，而<jetson_ip>是机器软的IP地址。

5.此步骤是可选的，但使开发更容易。确保台式机上有SSH密钥。然后使用与以下命令类似的命令，使用用于登录机器人的用户名和IP将SSH身份复制到机器人：

bob@desktop:~/isaac$ ssh-copy-id <username_on_robot>@<robot_ip>

其中<username_on_robot>是您在机械手上的用户名，而<robot_ip>是机械手的IP地址。

运行您的第一个应用程序：操纵杆

以下步骤将部署一个简单的操纵杆应用程序，该应用程序使用配对的操纵杆来控制机器人。相同的步骤可用于在机器人上部署和运行其他应用程序。

1.要(//apps/kaya:joystick)在机器人上运行操纵杆应用程序，请使用以下命令从桌面将软件包部署到机器人：

bob@desktop:~/isaac$ ./engine/build/deploy.sh --remote_user <username_on_robot> -p //apps/kaya:joystick-pkg -d jetpack43 -h <robot_ip>

其中，<robot_ip>是机械手的IP地址，而<username_on_robot>是您在机械手上的用户名。

注意
如果未使用–remote-user选项指定用户名，则使用的默认用户名是nvidia。

该选项指定您正在使用Jetpack 4.3版构建并部署到Jetson设备。-d jetpack43

2. 登录到机器人以运行该应用程序：

bob@jetson:~/isaac$ ssh ROBOTUSER@ROBOTIP

3. 转到机器人上的部署文件夹并运行该应用程序：

bob@jetson:~/$ cd deploy/<bob>/joystick-pkg/
bob@jetson:~/deploy/<bob>/joystick-pkg$ ./apps/kaya/joystick

其中<bob>是您在主机系统上的用户名。

操纵杆上的按钮用作自动扳机。仅在按下触发器时，机器人才会遵循操纵杆命令。

应用-跟我来(Follow Me)

以下步骤将部署一个应用程序，以使Kaya机器人自动移向指定的AprilTag基准点。该应用程序结合了AprilTag检测，路径规划，控制和Kaya驱动程序。它需要一个有效的Realsense摄像机来进行AprilTag检测和路径规划，并需要一个操纵杆来启用自主模式。

1. 按照在Jetson上部署和运行中所述将 //apps/kaya:follow_me-pkg 部署到机器人。

2. 转到Nano上的目录，然后使用以下命令运行应用程序：

cd deploy/<your_username>/follow_me-pkg/
./apps/kaya/follow_me

3. 在<nano_ip>:3000的桌面浏览器上打开Isaac Sight。在右侧的“应用程序配置”面板中，单击fiducial_as_goal，然后将target_fiducial_id（默认为“ tag36h11_9”）更改为使用中的AprilTag的ID。

   如果将AprilTag放置在realsense相机的视野内，则应该在“跟随者Kaya-相机”窗口中看到检测到4月标签，并且从Kaya机器人到4月标签的蓝线显示了计划的路径。

4. 如果按住操纵杆上的R1按钮，则Kaya机器人将进入自主模式，并朝着4月标签移动。移动四月标签，同时使其保持在相机的视野内，然后Kaya跟随它。

映射应用程序(Mapping)

gmapping应用程序演示了如何使用Kaya机器人构建其环境的占用地图。Kaya使用Intel RealSense摄像头感知障碍物深度，并使用车轮里程表和IMU更新其自身状态。障碍物深度和机器人状态信息将发布给主机以构建地图。

该应用程序包含两个部分：在Kaya机器人上运行的gmapping_distributed_kaya和在主机上运行的gmapping_distributed_host。

1. 如在Jetson上部署和运行所述，将//apps/kaya:gmapping_distributed_kaya-pkg 部署到机器人。

2. 转到Nano上的目录，然后使用以下命令运行应用程序：

cd deploy/<your_username>/gmapping_distributed_kaya-pkg/
./apps/kaya/gmapping_distributed_kaya

在<nano_ip>:3000的桌面浏览器上打开Isaac Sight。您应该能够看到相机的RGB和深度图像，以及机器人状态的曲线图。

3. 使用操纵杆来驱动Kaya，您应该会看到机器人状态正在更新。

4. 在桌面系统上，打开app/kaya/gmapping_distributed_host.app.json并将tcp-subscriber主机从“ YOUR_NANO_IP_HERE”更改为机器人上Jetson Nano的IP地址（<nano_ip>）。

5. 使用以下命令构建并运行主机应用程序：

bazel build //apps/kaya:gmapping_distributed_host
bazel run //apps/kaya:gmapping_distributed_host

6. 在桌面上打开Isaac Sight localhost:3000。您应该能够看到Kaya正在制作的地图。使用操纵杆驾驶Kaya并观察地图更新。

   如果您看到地图更新的性能问题，请转到Isaac Sight网页的“Kaya”页面，并禁用相机RGB和深度可视化（取消选中“通道-查看器(Channels - viewer)”）。